ROS入门（二）

在成功得出雷达的数据之后，我们分别创建了gmapping，rviz，urdf功能包。
遇到的问题是rviz中只显示机器人模型和位姿（里程计数据），而没有地图和雷达的数据（红点）
rviz中报错如下：
在map一栏报warning:Message No map received，经过了一天的检索也没有对口的解答
并且在打开rviz一段时间之后LaserScan栏报error:Transform [sender=unknown_publisher] For frame [laser]: Fixed Frame [laser] does not exist
解决方案：
查看tf_tree和rviz中的fixed frame中没有laser，而是lidar_link，查看话题/scan的frame_id，发现他的frame_id是laser，这是上一次使用雷达数据时的frame_id，把id改成lidar_link即可

rostopic echo /scan |grep frame_id

参考：https://www.pianshen.com/article/3805182063/

另外在调试过程中使用了rostopic查看话题

rostopic list
rostopic echo topic名称