数字频率、模拟频率、角频率的区别

背景

我们都知道，正弦信号和复指数信号是信号处理中非常重要的2大工具。
正弦序列定义为：
$$x(n)=Acos(wn+\phi )$$
其中，A是幅度，w是数字频率，$\phi$为初始相位。

复指数序列定义为
$$x(n)=A{e}^{(\alpha +jw)n}$$
其中，A为幅度，w为数字频率。

理解

设有一个正弦波
$$x(t)=Asin(\Omega t)$$
，A为幅度，$\Omega$为模拟角频率，单位为弧度/秒(rad/s)，t是连续时间，单位为秒。正弦波的周期为T，它的倒数为模拟频率，简称频率 $f=\frac{1}{T}$,f的单位是赫兹。

角频率与频率的关系是 $\Omega =2\pi f$

接下来，我们以采样周期$T_s$（单位为s）对正弦波取样，每秒的采样次数$f_s=\frac{1}{T_s}$，称为采样频率，单位为赫兹。由于离散时间取样点为$t=n{T}_s$（n为整数），所以取样后得到的正弦序列为
$$x(n)=x(n{T}_s)=Asin(\Omega T_{s}n)$$
注意，这个时候自变量由时间t变为了采样点n。这也是离散时间信号和连续时间信号之间的主要区别。将上式中的$\Omega T_s$取出，便得到了我们常说的数字频率w。
$$w=\Omega T_s$$
于是，将前面的式子简化为
$$x(n)=Asin(wn)$$
对比可以看出，正弦序列表达式中的w和正弦波表达式中的$\Omega$，他们的位置和作用类似。因此将$\Omega$称为模拟频率，也可以叫做模拟角频率，单位为rad/s。而w的单位是rad，$\Omega t$和wn的最后单位都是rad。

我们再将关系式$\Omega =2\pi f$和$f=\frac{1}{T_s}$代入，可以得到数字频率的另外一种表达形式。
$$w=2\pi \frac{f}{f_s}$$
上式说明，数字频率是一个与采样频率$f_s$有关的频率度量，即数字频率是模拟频率$f$用取样频率归一化后的弧度数。因此，对一个正弦波进行取样，使用的取样频率不同，所得到的正弦序列也不同。

我们再换种思路理解，$f_s$表示每秒对正弦波取样的点数，f表示正弦波每秒周期性重复的次数（周期数）。因而$f_s/f$表示正弦波每个周期内取样点的数目。因此，得到数字频率w的终极含义：每相邻两个取样点的相位所差的弧度数。数字频率w由正弦波的频率f（或角频率$\Omega$）和采样频率$f_s$共同决定。

参考资料

1、《数字信号处理》 姚天任