ROS_launch文件编写--node标签

Jones.Sun

已于 2023-06-06 19:58:31 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： c++ vscode

于 2023-06-06 19:57:06 首次发布

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本文介绍了ROS中launch文件的<node>标签，通过一个启动turtlesim_node和turtle_teleop_key的示例，讲解了pkg、type、name、output等参数的作用，如pkg指定节点所属包，type定义节点类型，output控制输出目的地，还提及了respawn、respawn_delay等高级属性用于节点重启和管理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

在launch文件中<launch>为整个文件的根标签，<node>为<launch>下的子标签。本文以启动键盘控制乌龟行走程序为例介绍<node>标签中各个参数的设置以及作用。

以下为启动乌龟节点和键盘控制节点的一个简单的launch文件。

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

属性介绍

pkg="turtlesim"，节点所属的包名为turtlesim。
type="turtlesim_node"，节点类型为turtlesim_node（可执行文件名称）。
name="myTurtle"，节点名称。
output="screen"，有2个选项“screen”和“log”，screen为输出到终端窗口，log为输出到本地磁盘日志文件。
args="xxx xxx xxx" （可选），类似终端中运行可执行文件后跟的参数。
machine="机器名"（可选），ROS是分布式系统，不同的节点可在不同的机器运行。这儿指定机器名称，不写此属性默认为当前机器。
respawn="true" （可选），有2个选项“true”或“false”,true为当前节点退出自动重启，false为当前节点退出后不重启，不写此属性默认为false。
respawn_delay=" N" （可选），N单位为秒，搭配respawn="true"使用。当前节点退出后延迟N秒启动。
required="true" （可选），有2个选项“true”或“false”，true为那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch，false反之。不写此属性默认false。
ns="命名空间"（可选），指定当前节点所属的命名空间。