为了建立相机的成像几何模型以及矫正透镜畸变,需要对相机进行标定以得到其内外参及畸变参数。
使用了棋盘格进行相机标定,在此之前首先要对棋盘格角点进行检测。opencv中封装了一个寻找角点的函数cv::findChessboardCorners()以及绘制棋盘角点函数cv::drawChessboardCorners()。下面对两函数进行总结介绍,并贴出相关代码实现。
1.cv::findChessboardCorners() 检测角点
该函数的具体调用形式如下:
bool cv::findChessboardCorners( //结果为真时返回检测到的角点
cv::InputArray imag, //输入棋盘格图像,8UC1或8UC3
cv::Size patternSize, //每行,每列的角点
cv::OutputArray corners, //输出检测到的角点矩阵
int flags=cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
|cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
);
参数1:输入棋盘格图像,该图像为8bit,类型8UC1或8UC3。
参数2:表示了该棋盘格每行每列有多少角点,为Size类型,如cv::Size(cols,rows)。【注意是内角点数,而不是棋盘格行列数】。如下图,正确的值是cv::Size(7,4)。
参数3:记录角点位置的输出矩阵,以像素坐标来表示角点位置。
参数4:表示附加滤波步骤,即在角点检测过程中的过滤方法,以帮助检测角点。可以使用布尔OR来组合下列参数:
cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH :该函数是默认根据平均亮度来阈值化图像,设置该flag,则会使用自适应阈值法。
cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE :阈值化操作前进行equ