【opencv】棋盘格角点检测

为了建立相机的成像几何模型以及矫正透镜畸变，需要对相机进行标定以得到其内外参及畸变参数。
使用了棋盘格进行相机标定，在此之前首先要对棋盘格角点进行检测。opencv中封装了一个寻找角点的函数cv::findChessboardCorners()以及绘制棋盘角点函数cv::drawChessboardCorners()。下面对两函数进行总结介绍，并贴出相关代码实现。

1.cv::findChessboardCorners() 检测角点

该函数的具体调用形式如下：

 bool cv::findChessboardCorners(         //结果为真时返回检测到的角点  
 cv::InputArray    imag,                 //输入棋盘格图像，8UC1或8UC3 
 cv::Size          patternSize,          //每行，每列的角点 
 cv::OutputArray   corners,              //输出检测到的角点矩阵
 int               flags=cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
                   |cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE                      
);

参数1：输入棋盘格图像，该图像为8bit，类型8UC1或8UC3。
参数2：表示了该棋盘格每行每列有多少角点，为Size类型，如cv::Size(cols,rows)。【注意是内角点数，而不是棋盘格行列数】。如下图，正确的值是cv::Size(7,4)。

参数3：记录角点位置的输出矩阵，以像素坐标来表示角点位置。
参数4：表示附加滤波步骤，即在角点检测过程中的过滤方法，以帮助检测角点。可以使用布尔OR来组合下列参数：
cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH ：该函数是默认根据平均亮度来阈值化图像，设置该flag，则会使用自适应阈值法。
cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE ：阈值化操作前进行equ