FreeRTOS学习之路三：利用延时函数实现跑马灯

FreeRTOS学习之路三：利用延时函数实现跑马灯

前一节中我已经把FreeRTOS移植过来编译通过了，其实这个过程有比较多的工作要做，如果有小伙伴遇到问题可以发出来一起讨论下。在运行一个测试程序前有几个问题要解决：

• 滴答定时器SysTick，提供RTOS的运行时钟
• FreeRTOS提供的延时函数，定时任务或者周期任务切换

1、滴答定时器SysTick

Cortex-M系列的产品都有一个SysTick，它为24位的定时器，并且向下计数。定时器减到0以后会自动重装一个可编程的数值，并且同时产生SysTick异常（中断编号为15），它为系统内核中断，OS会利用这个中断执行相应的操作。当然如果不使用OS的时候这个定时器依然可以为我们所有，这个时候就和普通的定时器没有太大区别，只是功能相对单一，只可以定时或计数。这里如果你想偷懒不看这个SysTick这部分的描述，其实也关系不大，但出于对整个知识框架的理解还是有必要认真研究下。
我直接研究FreeRTOS是怎么初始化和使用SysTick。

1. 在FreeRTOSConfig.h中找到configTICK_RATE_HZ定义如下：

#define configTICK_RATE_HZ				( ( TickType_t ) 1000 )				

此处是定义SysTick的时钟节拍，每秒中断1000次，即时间为1ms，其它参数不需要我们修改。

2. FreeRTOS对SysTick的初始化

/*
 * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required
 * frequency.
 */
__weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )
{
   
    /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */
    #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
        {
   
            ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
            xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
            ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
        }
    #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */

    /* Stop and clear the SysTick. */
    por