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RTOS笔记

目录结论加速度计陀螺仪GPS原理加速度计陀螺仪GPS传感器融合滤波算法卡尔曼滤波KF扩展克尔曼滤波EKF线性互补滤波结论加速度计三轴的加速度值姿态值陀螺仪三轴的角速度值姿态值GPS位置速度原理加速度计可以直接测量三轴的加速度值。间接计算出姿态的近似值，计算公式如下：优缺点：俯仰角和横滚角可以由加速度计测量得到，漂移小，但噪声大陀螺仪陀螺仪可以直接测量出三轴的角速度值。间接计算出姿态的近似值：将角速度进行积分即可得到姿态角的近似值。优缺点：角速度积分得到，

概念解析目的：利用脉冲信号来等效地获得所需要的信号（波形）。或者分类：调宽脉冲信号（调宽脉冲序列）：赋值恒定、宽度可调；调幅脉冲信号（序列）：宽度一定，赋值可调；原理：信号的冲量：与时间轴围成的面积冲量相同、形状不同的信号经过具有惯性的环节后的输出信号波形一致；（效果一致）方法：计算法调制法涉及概念：载波信号、调制信号脉冲信号：脉冲宽度调制 、Pulse width modulation、PWM脉冲的周期幅值：恒定冲量（面积

用户变量，系统变量path 环境变量：例如Windows和DOS操作系统中的path环境变量，当要求系统运行一个程序而没有告诉它程序所在的完整路径时，系统除了在当前目录下面寻找此程序外，还应到path中指定的路径去找。用户通过设置环境变量，来更好的运行进程。...

1 几个重要的概念、定义A: Analog 模拟D: Digital 数字A/D转换器：采样器、采样开关D/A转换器：零阶保持器：每个采样周期内保持数字信号为常值2 信号2.1 模拟信号、连续信号时间和函数值均连续的信号。如模拟电路中的电流值、电压值。2.2 数字信号、采样信号、离散信号、序列模拟信号>>>>>采样>>>>>>数字信号只知道采样时间点的函数值。时间和函数值均离散的信号。数学上：只在离散时

目录说明文件文本文件存储器、存储技术说明文件文本文件由ASCII字符构成的文件称为文本文件，所有其他文件都称为二进制文件。hello.cppASCII标准来表示文本字符存储器、存储技术基本的存储技术：SRAM存储器、DRAM存储器、ROM存储器、机械硬盘、固态的硬盘。...

目录几个重要的概念得出差分方程，便可以用计算机。几个重要的概念连续时间信号离散时间信号：只在离散时间点上，函数值有定义。（注意：其他时间点的函数值并非为0，只是没有定义。）模拟信号：时间和函数值均连续的信号。数字信号：时间和函数值均离散的信号。:差分方程：得出差分方程，便可以用计算机。...

通信协议是指双方实体完成通信或服务所必须遵循的规则和约定。通过通信信道和设备互连起来的多个不同地理位置的数据通信系统，要使其能协同工作实现信息交换和资源共享，它们之间必须具有共同的语言。交流什么、怎样交流及何时交流，都必须遵循某种互相都能接受的规则。这个规则就是通信协议。串行接口：是一种可以将接收来自CPU的并行数据字符转换为连续的串行数据流发送出去，同时可将接收的串行数据流转换为并行的数据字符供给CPU的器件。一般完成这种功能的电路，我们称为串行接口电路。USART：是一个全双工通用同步/异步串行收

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1单片机进行开发的一个重要的特点就是裸机编程。也就是说内核跑的完完全全是你的代码。但是在操作系统上编程就完全不一样，因为你的程序大部分都在调用操作系统的接口函数，从而间接的管理硬件。操作系统搭好了框架，实现硬件抽象，文件存储管理，进程管理,本质上就是对cpu，i/o和存储器搭了一个管理框架，这种间接的管理方式使我刚接触ROS开发时产生了极大的不适应，我不知道我应该写什么，不知道函数和硬件之间的关系。就是当时很难理解接口的概念，总是在纠结底层。基于操作系统编程理解的第二个难点我觉得是进程，像我们写的应用程

1. 什么是实时操作系统？      实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。其特点是及时响应和高可靠性。实时系统又分为硬实时系统和软实时系统，硬实时系统要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。2. 什么是分时操作系统？使一台计算机

声明：大部分参考百度百科！系统调用本质上是一个函数由操作系统实现提供的所有系统调用所构成的集合即程序接口或应用编程接口(Application Programming Interface，API)。是应用程序同系统之间的接口。操作系统的主要功能是为管理硬件资源和为应用程序开发人员提供良好的环境来使应用程序具有更好的兼容性，为了达到这个目的，内核提供一系列具备预定功能的多内核函数，通过一组称为系统调用（system call)的接口呈现给用户。系统调用把应用程序的请求传给内核，调用相应的内核函数完成所需

无论硬件上是否跑着实时操作系统，只只与板子的硬件设计有关，从通电到断电，处理器一直在不断的执行pc中指向的指令：1.读取指令2.解释指令3.执行指令包括：加载、存储、操作、跳转4.更新pc5.读取指令…读取的第一条指令存取在主存地址为0的内存单元中；关于硬件的初始化：上电后各寄存器都会有一个默认值，这个默认值由硬件的设计人员决定；CPU的工作模式、板载硬件资源如IO、网络、磁盘读写、串口通信等的配置都由这些寄存器决定，上电后可以通过程序对这些寄存器进行修改。统一编址的机制：给寄存器、