原图：ardupilot-onboardComputer-4Glink-console.drawio
前言
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为什么在ardupilot开发过程中要用到MQTT ？
客户要求向他们的指挥中心平台推送视频流和飞控数据，即要将图数传数据推送给客户的指挥中心。
方案1：frp方案搭建后，指挥中心可以通过mavsdk凭借mavlink协议连接到飞控，但是客户不愿使用mavsdk。
方案2：在公网服务器搭建mqtt服务，飞机的机载计算机使用mavsdk获取到飞控数据，然后解析数据并封装成mqtt消息格式，最后使用mqtt客户端发布封装后的数据到mqtt服务器，客户的指挥中心就可以直接订阅这些mqtt消息就完事了。mqtt生态成熟，客户比较中意这个方案。 -
文心一言：推荐几个好用的开源MQTT服务器
- Eclipse Mosquitto
- EMQ X Broker
- HiveMQ
- VerneMQ
- NanoMQ
- SMQTTX
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本文将是对EMQX学习的记录
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EMQX有开源免费版和付费版，区别如下：
功能对比：
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EMQ X Broker 简述
特点：EMQ X Broker是一个高度可伸缩的分布式MQTT服务器，具有高性能和稳定性。它支持MQTT、MQTT-SN、CoAP、LwM2M等多种协议，内置了强大的规则引擎，支持多种认证和加密方式。
优势：高性能、高可用、可扩展，支持集群部署和水平扩展，能够处理大量的连接和消息。同时，EMQ X提供了丰富的插件机制，方便用户进行定制开发。
应用场景：适用于物联网、实时通信、消息推送等需要高性能和可扩展性的场景。 -
MQTT协议教程
https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide -
MQTT专业术语
https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide -
MQTT客户端示例
MQTT 编程
SDK和代码示例
MQTT 客户端编程
客户端SDK
网页版客户端 -
与MQTT对标的协议是HTTP
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物联网协议：MQTT or HTTP ?
认识MQTT
本节将对MQTT协议进行简单学习。详细教程。
- MQTT
Message Queuing Telemetry Transport，是一种轻量级、基于发布-订阅模式的消息传输协议，适用于资源受限的设备和低带宽、高延迟或不稳定的网络环境。它在物联网应用中广受欢迎，能够实现传感器、执行器和其它设备之间的高效通信。 - 几个概念
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MQTT 客户端
提供数据、订阅数据的终端。运行客户端库的app。 -
MQTT Broker（MQTT服务器）
建立连接、处理发布和订阅。
为断连的客户端存储消息。 -
发布-订阅模式
发布者和订阅者间无需建立直接连接，通过 MQTT Broker 来路由和分发。
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主题
主题用于区分层级，类似于 URL 路径；
主题支持通配符：+和#。 -
QoS
QoS即服务质量，用于定义消息的可靠性。
QoS 0：消息最多传送一次。如果当前客户端不可用，它将丢失这条消息。
QoS 1：消息至少传送一次。
QoS 2：消息只传送一次。
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- 工作流程
客户端使用 TCP/IP 协议与 Broker 建立连接；
客户端A订阅主题消息；
客户端B发布主题消息；
Broker 接收B发来的主题消息，并转发给订阅该主题的客户端A； - 创建连接
- 订阅主题
- 发布消息
- 保留消息
当 MQTT 客户端向服务器发布消息时，可以设置保留消息标志。保留消息存储在消息服务器上，后续订阅该主题的客户端仍然可以收到该消息。 - Clean Session
MQTT 客户端通常只能在在线状态下接收其它客户端发布的消息。如果客户端离线后重新上线，它将无法收到离线期间的消息。但是，如果客户端连接时设置 Clean Session 为 false，并且使用相同的客户端 ID 再次上线，那么消息服务器将为客户端缓存一定数量的离线消息，并在它重新上线时发送给它。 - 遗嘱消息
MQTT 客户端在向服务器发起 CONNECT 请求时，可以选择是否发送遗嘱消息标志，并指定遗嘱消息的主题和有效载荷。如果 MQTT 客户端异常离线（在断开连接前没有向服务器发送 DISCONNECT 消息），MQTT 服务器会发布遗嘱消息。 - 进阶
- docker部署
- EMQX Dashboard 管理控制台
设备连接与相关指标监控管理
http://localhost:18083/
如： http://47.113.112.74:18083/#/dashboard
默认用户名及密码：admin，public - 密码认证登录
- （1）在 EMQX Dashboard 管理控制台中开启密码认证、添加账户和密码密码（或ID和密码的认证方式）
- （2）在客户端连接到 EMQX 服务器时，填写的账号密码与在 EMQX Dashboard配置的相符合的才给连接
- （1）在 EMQX Dashboard 管理控制台中开启密码认证、添加账户和密码密码（或ID和密码的认证方式）
- python客户端
import paho.mqtt.client as mqtt
# MQTT服务器地址
MQTT_BROKER = "47.113.xx.xx"
MQTT_PORT = 1883
SUB_TOPIC = "cmd"
PUB_TOPIC = "copter"
MQTT_USERNAME = "shd01" # 用户名
MQTT_PASSWORD = "shd01" # 密码
MQTT_CLIENT_ID = "shd01" # ID
# 当连接建立后调用的回调函数
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("Connected mqtt server:" + MQTT_BROKER + " with result code " + str(rc))
# 订阅主题
# 注意：某些MQTT服务器可能要求你在连接时提供用户名和密码后才能订阅主题
print('subscribe topic: '+SUB_TOPIC)
client.subscribe(SUB_TOPIC)
# 当接收到订阅的消息时调用的回调函数
def on_message(client, userdata, msg):
print(f"Received `{msg.payload.decode()}` from `{msg.topic}` topic")
# 初始化MQTT客户端
client = mqtt.Client(client_id=MQTT_CLIENT_ID)
# 绑定连接回调函数
client.on_connect = on_connect
# 绑定消息回调函数
client.on_message = on_message
# 设置用户名和密码
client.username_pw_set(MQTT_USERNAME, MQTT_PASSWORD)
# 连接到MQTT服务器
client.connect(MQTT_BROKER, MQTT_PORT, 60)
# 发布消息
client.publish('copter',payload='Hello copter',qos=0)
# 开始客户端循环，以处理网络事件
client.loop_start()
print('mqtt client loop_start...')
try:
# 执行业务代码
print("执行业务代码...")
import time
time.sleep(500)
except Exception as e:
print(f"发生了一个错误: {e}")
finally: # 无论是否发生异常，都会执行的代码块
# 停止客户端循环
client.loop_stop()
# 断开与MQTT服务器的连接
client.disconnect()
print('finished...')
- 集成mavsdk
要求：Python 3.6+
安装：
pip3 install mavsdk
pip3 install aioconsole
- windows测试脚本
#!/usr/bin/env python3
import asyncio
from mavsdk import System
import subprocess
import os
import signal
import time
from datetime import datetime
# 杀死exe进程
def kill_process_by_name(process_name):
try:
# 使用taskkill命令结束名为process_name的进程，/F表示强制结束
# 注意：taskkill可能需要管理员权限来结束某些进程
subprocess.run(['taskkill', '/F', '/IM', process_name], check=True)
print(f"进程 {process_name} 已被成功结束。")
except subprocess.CalledProcessError as e:
print(f"无法结束进程 {process_name}。错误：{e}")
async def print_battery(drone):
async for battery in drone.telemetry.battery():
print(f"Battery: {battery.remaining_percent}")
async def print_gps_info(drone):
async for gps_info in drone.telemetry.gps_info():
print(f"GPS info: {gps_info}")
async def print_in_air(drone):
async for in_air in drone.telemetry.in_air():
print(f"In air: {in_air}")
async def print_position(drone):
async for position in drone.telemetry.position():
print(position)
# EXE程序的路径
exe_path = 'C:\\Users\\Administrator\\Desktop\\MQTT-WS\\mavsdk_server_win32 -p 50051'
system_address="udp://:14540"
async def run():
# 使用Popen启动EXE
try:
# 不管3721先结束mavsdk_server_win32再重新运行
kill_process_by_name('mavsdk_server_win32.exe')
filename = 'mavlog.txt'
f=open(filename, 'a')
f.write(str(datetime.now())+'\n')
# shell=True在Windows上是必需的，如果你需要运行一个.exe文件
# 注意：出于安全考虑，避免在不受信任的输入上使用shell=True
process = subprocess.Popen(exe_path, shell=True, stdout=f, stderr=f) # stdout=subprocess.DEVNULL, stderr=subprocess.DEVNULL表示不输出log
time.sleep(2)
# Init the drone
drone = System(mavsdk_server_address='localhost', port=50051)
print("drone.connect wait...")
await drone.connect(system_address)
print(f"connecting: {system_address}")
# Start the tasks
asyncio.ensure_future(print_battery(drone))
asyncio.ensure_future(print_gps_info(drone))
asyncio.ensure_future(print_in_air(drone))
asyncio.ensure_future(print_position(drone))
while True:
await asyncio.sleep(1)
except Exception as e:
print(f"发生了一个错误: {e}")
f.close()
kill_process_by_name('mavsdk_server_win32.exe')
finally:
# 尝试杀死进程
kill_process_by_name('mavsdk_server_win32.exe')
print("end")
if __name__ == "__main__":
# Start the main function
asyncio.run(run())
参考文献
【1】文心一言
【2】https://www.emqx.com/zh
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