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我理解的滑模控制

MPC中的不等式约束的优化问题占用的运算资源耗多，且用时长，满足不了要求高实时性的被控系统。如何解决这个问题成为当今模型不预测控制领域的痛点。另一个痛点则是预测模型失配的问题，非线性模型预测控制NMPC虽然能够解决模型失配问题，但是NMPC的优化求解需要更高的运算资源何更多的运算时间。

catalogue关键字一些符号和特殊表示预备知识正文不确定系统的数学表示不同工况下的稳定性定理系统模型的一般表达式1. 零输入工况下的稳定性定理（u=w=0），开环稳定性定理2. 状态反馈控制下的稳定性定理（ u=Kx, w=0 ），闭环稳定性定理3. 状态反馈控制下的保H无穷性能稳定性定理（ u=Kx, ||Twz||关键字线性矩阵不等式LMI鲁棒H无穷控制H无穷性能指标不确定性系统多面体模型（多顶点模型，多细胞模型）结构不确定性模型参数不确定性动态不确定性未建模动态外界扰动Ri

前言以前我也不想理会这些稳定性证明劳什子的公式，现在才知道，如果自己设计的算法再证明好，但是没有在理论上证明它控制的被控对象构成的闭环系统是稳定的，那都是瞎搞！走起预备知识...

ssssdatac2dd2cd2d最小实现：minreal降阶：

row vector 行向量matrix array 矩阵vector 向量random permutation 随机排列，随机组合converge to 收敛到orders of magnitude 数量级infimum 下确界supremum 上确界Syntax 语法LTV 线性时变 linear time varyingLTI 现行时不变LPV 线性变参Norm ：范数Manipulated 控制量 控制Nominal V...

MPC工具箱提供的MPC模块不能实现权重参数的实时修改，有必要自己编写一个实现模型预测控制算法的matlab function。主义事项以下物理量必须设置相同，不然容易报错或求解不出理论控制量：1. matlab func模块的调用频率2. MPC算法的采样频率。3. 被控对象的状态空间方程的离散化频率。...

滤波 matlabhttps://blog.csdn.net/qq_36024066/article/details/91878166?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161468916716780274184910%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=1614689167167802

用简单易懂的语言描述模糊PID，有图有真相！

对于数字控制器有u(t)=uk kT<= t <(k+1)T当前采样时刻的已知量：x(k);u(k-1)

问题起因：理想模型的输入无时延，实际模型中，因为伺服电机的存在，所以存在惯性，可以将这个惯性时间常数当作一个纯时延。解决办法：在ESO的u输入当添加一个delay模块，调整时延系数以适应实际系统输入的惯性导致的时延。...

方法精确法近似法精确法原理推导结伦近似法

概念解析目的：利用脉冲信号来等效地获得所需要的信号（波形）。或者分类：调宽脉冲信号（调宽脉冲序列）：赋值恒定、宽度可调；调幅脉冲信号（序列）：宽度一定，赋值可调；原理：信号的冲量：与时间轴围成的面积冲量相同、形状不同的信号经过具有惯性的环节后的输出信号波形一致；（效果一致）方法：计算法调制法涉及概念：载波信号、调制信号脉冲信号：脉冲宽度调制 、Pulse width modulation、PWM脉冲的周期幅值：恒定冲量（面积

知识点微分方程、差分方程都是时域；Z变换、差分方程的关系；Z变换、差分方程的定义；概念解析目的：利用脉冲信号来等效地获得所需要的信号（波形）。或者分类：调宽脉冲信号（调宽脉冲序列）：赋值恒定、宽度可调；调幅脉冲信号（序列）：宽度一定，赋值可调；原理：信号的冲量：与时间轴围成的面积冲量相同、形状不同的信号经过具有惯性的环节后的输出信号波形一致；（效果一致）方法：计算法调制法涉及概念：载波信号、调制信号脉冲信号：脉冲宽度调制

ADRC：自抗扰控制器。其中，在对自抗扰理论的研究中，引入了带宽概念这一个崭新的思路，极大的简化了自抗扰技术使用时参数整定的问题，同时时域分析的方法可以发现利用带宽的概念还有利于解决系统误差；采用经典控制论中的频率响应法来分析自抗扰技术的性能时，可以看出该方法有着非常优秀的鲁棒性。尽管使用传统的分析工具分析自抗扰技术性能时，这些工作很简单粗糙，但是自抗扰技术表现出的结果却非常吸引人。在自抗扰中就存在非线性函数 fal() 、 sat() ，使用这些非线性函数的意义在于可以人为的改变系统输入

控制系统的两大问题：分析、综合（校正、控制器设计）校正方式分类：串联校正并联校正复合控制校正（既有串联又有并联）控制方案：控制结构（1）反馈控制按被控量的偏差进行控制，其原理是：将被控量的偏差信号反馈到控制器，有控制器去修正控制量，以减少偏差量。因此，反馈控制能产生作用的前提条件是被控量偏离设定值。（2）前馈控制按扰动量进行控制，原理是：当系统出现扰动时，立即将扰动量测量出来，通过前馈控制器，根据扰动量的大小来改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。控制算法（1）PID（

鲁棒控制理论 --- H∞ 控制

Linearize models and design control systemsSimulink® Control Design™ lets you design and analyze control systems modeled in Simulink. You can automatically tune arbitrary SISO and MIMO control architectures, including PID controllers. PID autotuning can b

目录已知Simulink模型，计算平衡点Linear Analysis Tool设置 Setting输入输出优缺点findop检查由以上方法计算得出的平衡点的有效性相关文档已知Simulink模型，计算平衡点系统的平衡点，或称系统的稳定运行点，此运行点满足 dx/dt=0, x(k+1)-x(k)=0, and y=ydes.方法：Functions：findop 、findopOptionsApps：Linear Analysis Tool 、Steady State ManagerSt

For compatibility with the adaptive mode, the plant model specified in your controller object must be LTI state-space (OK), have the same sampling time as the controller (OK),and be delay-free (Violated).为了与自适应模式兼容，控制器对象中指定的工厂模型必须是LTI状态空间（OK），与控制器（OK）具有相

离散（时间）控制系统：一个控制系统中，有一处或者几处的喜好形式是脉冲序列信号或者编码序列信号（统称为离散信号），这个系统就称为离散（时间）控制系统。分类：采样控制系统数字控制系统：系统中具有数字式控制器或者计算机的控制系统。例如，四旋翼控制系统中，飞控就属于数字式控制器。所以四旋翼的姿态或者位置控制系统，是属于数字控制系统。差分方程与脉冲传递函数G(z)。（离散时间系统）微分方程与传递函数G(s)。（连续时间系统）G(z)：Z变换。G(s)：拉普拉斯变换。A/D转换器：A: Anal

目录几个重要的概念得出差分方程，便可以用计算机。几个重要的概念连续时间信号离散时间信号：只在离散时间点上，函数值有定义。（注意：其他时间点的函数值并非为0，只是没有定义。）模拟信号：时间和函数值均连续的信号。数字信号：时间和函数值均离散的信号。:差分方程：得出差分方程，便可以用计算机。...

增益调度方法在良性(Well-Behaved)非线性系统中应用的比较普遍，所谓良性非线性系统是指系统的行为特性能由一系列选定的局部线性化模型充分描述。增益调度控制方法的一个显著优点就是它能够充分利用现有的成熟的线性控制理论为非线性系统设计控制器。传统的增益调度控制方法先对非线性被控对象在一系列选定的平衡点附近线性化，然后为得到的线性模型分别设计控制器；选择一个或几个变量作为调度参数(Scheduling Variables，该参数能表明系统当前所处状态)，将前面设计好的一系列控制器采用线性插值或者其他线性组

反馈线性化方法是非线性系统控制的一个重要研究方向。在状态反馈下,可以将一个非线性系统完全变换为一个线性系统。在此情况下,线性系统和非线性系统的控制问题己不再有本质上的差别。状态反馈具有的这种潜力,使得反馈线性化方法在产生的同时,也就开始了它的迅速发展。反馈线性化方法可分为微分几何方法和普通的直接分析方法,动态逆方法就属于后者。...

控制输入、控制量、控制变量动态方程某信号量的响应

文档 > Simulink Control Design > Operating Points掌握函数：寻找（求取）非线性系统的工作点的三种方法：Steady State ManagerLinear Analysis Tool.

求复数的幅值与相角angle( )abs( )

频率特性分析u–>G–>yu=Asin(wt+phi)则y=A*| G(s) | *sin(wT+phi + <G(s) )频率特性的几种表示方法：bode图又称对数坐标图（对数幅频曲线+对数相频曲线）L(w)=20lg A(w) 单位 分贝dB<G(w) 单位 °横坐标为频率 单位 rad/s奈圭斯特曲线 又称 极坐标曲线尼克尔斯曲线 又称 对数幅相曲线典型环节的频率特性比例、惯性、积分、纯微分、一阶微分、震荡环节、延迟环节开环频率.

1.建立模型s=tf(‘s’)G=1/(s+1)sys=tf(num,den,…); 生成传递函数模型；sys=zpk(z,p,k,…); 生成零极点增益模型；sys=ss(a,b,c,d,…); 生成状态空间模型;已知二阶系统的自然频率和阻尼比，建立传递函数:[num,den]=ord2(1,0.5);G=tf(num,den)传递函数延迟s=tf(‘s’);G=1/(s+...

所谓广义对象，是指在控制回路中，除去控制器（或者叫调节器）之外，把剩余部分看做一个整体对象，与传统的控制对象对比，称作广义对象。

H无穷优化控制问题可归纳为：求出一个使系统内部稳定的控制器K(s)，使闭环传函Tzw的无穷范数极小。LQG的弱点：对控制的一个主要挑战使多变量控制系统设计，因为MIMO系统的传函是一个矩阵。LQG是一种在状态空间的框架内，对MIMO系统进行设计的系统性方法。然而对控制系统的要求是多方面的，且往往相互制约。因此单纯某方面数学上的最优对于实际问题并不那么重要。缺乏鲁棒性是LQG未能获得与其成功的主...

目标函数（指标）：线性或非线性限制条件，线性、非线性使目标函数最小或最大方法：变分法、极小（大）值法、动态规划若目标函数和约束条件都是线性的：线性最优化、否则：非线性最优化目标函数：泛函：函数的函数，时间函数的函数静态最优化动态最优化...

离散（时间）系统：有一处或几处是脉冲序列信号或数字编码序列信号条款脉冲序列、条幅脉冲序列采样控制系统数字控制系统零阶保持器：把理想的离散的脉冲信序列转换为连续信号脉冲的冲量（面积）==采样的瞬时值...

经典控制理论；现代控制理论线性控制理论；非线性控制理论最优控制；预测控制；鲁棒控制数字控制系统；连续控制系统随动系统；自动控制系统的分类一、按给定信号的形式不同，可将系统划分为恒指控制系统、随动控制系统和程序控制系统。1.恒值控制系统恒值控制系统（也成为定制系统、或调节系统）的控制输入是恒定值，要求被控量（液面水位、下罐压力）保持给定值不变，例如：液面控制系统、直流电...