基于线性矩阵不等式LMI的鲁棒H无穷控制算法设计，多性能指标的H无穷控制算法推导，多面体模型

已于 2022-05-21 11:34:33 修改
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分类专栏： 控制理论 文章标签： 控制系统
于 2022-05-17 18:24:57 首次发布
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关键字

  • 线性矩阵不等式LMI
  • 鲁棒H无穷控制
  • H无穷性能指标
  • 不确定性系统
  • 多面体模型（多顶点模型，多细胞模型）
  • 结构不确定性模型
  • 参数不确定性
  • 动态不确定性
  • 未建模动态
  • 外界扰动
  • Riccati方程
  • 鲁棒稳定（镇定）
  • Lyapunov函数
  • schur补引理
  • 赫尔维茨(Hurwitz)稳定
  • 鲁棒反馈控制率
  • 参数依赖控制率

一些符号和特殊表示

矩阵P>0，几矩阵正定
星号 * 表示
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预备知识

正文

（一）不确定系统的数学表示

1. 结构不确定模型
在这里插入图片描述
2. 多面体模型
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在这里插入图片描述
3.仿射参数依赖模型
略…自行百度

（二）线性时不变定常系统的LMI稳定性定理（判据）

2.1 系统模型

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2.2 当u=w=0时系统的LMI稳定性判据

以下三条任意一条满足啧系统稳定：
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2.3. 当 u= 0, w != 0 时的保H无穷性能定理

H无穷性能指标的定义：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

（三）多面体模型表示的不确定系统在不同工况下的稳定性定理

3.1 不确定系统模型的多面体表达式

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

3.2 参数无关的鲁棒状态反馈控制率：u=kx

状态反馈形式：
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3.2.1 闭环系统鲁棒稳定性

判据（1）：
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判据（2）：
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PS: 判据（1）和（2）等价。

3.2.2 闭环系统鲁棒稳定性、保H无穷性能

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其中：
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3.3 参数相关的鲁棒状态反馈控制率：u = aikix

参数相关控制率：
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3.3.1. 状态反馈控制下的闭环系统鲁棒稳定性定理（w=0）

判据（1）：
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判据（2）：
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PS: 判据（1）和（2）等价。

3.3.2. 状态反馈控制下的保H无穷性能、闭环系统鲁棒稳定性定理（w != 0）

H无穷性能指标的定义：
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（四）多面体不确定离散时间系统的鲁棒性

4.1 数学模型

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4.2 Schur补引理

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4.3 当u=w=0时不确定离散系统的稳定性定理

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4.4 状态反馈鲁棒稳定性定理

4.4.1 参数无关状态反馈控制（鲁棒稳定性）

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4.4.1 参数相关状态反馈控制（鲁棒稳定性）

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4.5 保H无穷性能指标反馈控制

4.5.1 定义

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闭环系统模型：
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4.5.2 H2状态反馈控制

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4.5.3 H2状态反馈控制

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4.5.4 数值算例

求解算法的工具箱

  • matlab 自带的LMI工具箱

  • 在这里插入图片描述

  • Yalmip工具箱（推荐）

干了这碗汤
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基于LMI（线性矩阵不等式）工具箱设计状态反馈H无穷控制器的步骤如下： 1. 定义系统模型：使用“ss”函数定义系统的状态空间模型。 2. 定义加权函数：使用“augw”函数定义系统加权函数，其中包括控制器加权函数、传感器加权函数和外部加权函数。 3. 构造LMI约束：使用“lmis”函数构造LMI约束，其中包括状态反馈增益矩阵、Lyapunov矩阵和gamma值等。 4. 解决LMI问题：使用“lmi”函数解决LMI问题，得到状态反馈增益矩阵。 5. 构造闭环系统：使用“feedback”函数构造闭环系统。 以下是一个简单的MATLAB代码示例： ``` % 定义系统模型 sys = ss(A,B,C,D); % 定义加权函数 Wc = tf([1 2],[1 3]); Ws = tf([1 1],[1 5]); Wu = tf([1 1],[1 10]); L = augw(sys,Wu,Ws,Wc); % 构造LMI约束 setlmis([]); gamma = lmivar(1,[1 0]); P = lmivar(1,[n 1]); Lm = lmivar(2,[n m]); lmiterm([1 1 1 P],1,1); lmiterm([-2 1 1 P],1,1); lmiterm([3 1 1 Lm],1,B); lmiterm([3 1 1 P],A',-1,'s'); lmiterm([3 1 2 0],C); lmiterm([3 1 3 0],Lm*Wc); lmiterm([-4 1 1 gamma],1,1); lmis = getlmis; [tmin,xfeas] = feasp(lmis); % 解决LMI问题 P = dec2mat(lmis,xfeas,P); Lm = dec2mat(lmis,xfeas,Lm); % 构造闭环系统 K = Lm/P; sys_cl = feedback(K*L,sys); ``` 其中，A、B、C、D分别为系统的状态空间矩阵，n和m分别为输入和输出的数量。Wc、Ws和Wu分别为控制器加权函数、传感器加权函数和外部加权函数，可以根据具体问题进行定义。最终得到的状态反馈增益矩阵为K，闭环系统为sys_cl，gamma值为解决LMI问题得到的最小值。
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