基于MFC文档的PCL显示

我的编译环境是VS2013+PCL1.8.0.
首先是你创建的对话框类的.h文件：

#pragma once
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h> 
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;
// PCL 对话框

class PCL : public CDialogEx
{
	DECLARE_DYNAMIC(PCL)

public:
	PCL(CWnd* pParent = NULL);   // 标准构造函数
	virtual BOOL OnInitDialog();   //这边需要定义一个初始化函数
	virtual ~PCL();

// 对话框数据
	enum { IDD = IDD_PCLSHOW };

protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

	DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;    //申明VTK变量
	boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> m_cloud;
	vtkRenderWindow* renwin;
	vtkRenderWindowInteractor* iren;
	afx_msg void OnBnClickedShow();

};

其次是.cpp文件

前面的都不需要修改
只需在BEGIN_MESSAGE_MAP(PCL, CDialogEx)
ON_BN_CLICKED(IDC_SHOW, &PCL::OnBnClickedShow)
END_MESSAGE_MAP()后面添加如下代码：

BOOL PCL::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();
// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。


// TODO:  在此添加额外的初始化代码
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
//m_cloud=new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>;
m_cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
viewer->setBackgroundColor(255, 255, 255);  //背景颜色
viewer->addCoordinateSystem(1.0f);

// TODO: adddraw code for native data here

CStatic *pclStatic = new CStatic();
LPRECT rect = new CRect;
pclStatic = (CStatic*)GetDlgItem(IDC_STATIC);
renwin = viewer->getRenderWindow();
renwin->SetParentId(pclStatic->m_hWnd);
iren->GlobalWarningDisplayOff();
iren = vtkRenderWindowInteractor::New();


pclStatic->GetWindowRect(rect);
renwin->SetSize(rect->right - rect->left, rect->bottom - rect->top);
renwin->SetPosition(0, 0);

iren->SetRenderWindow(renwin);
viewer->createInteractor();
iren->Render();
renwin->Render();
//iren->SetGlobalWarningDisplay(0);

	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

CString filePath;  //定义一个打开文件的全局变量
void PCL::OnBnClickedShow()    //按钮控件
{
	// TODO:  在此添加控件通知处理程序代码

//打开文件*.pcd *.ply *.obj
CString defaultDir = _T("请选择路径"); //设置默认打开文件夹
CString fileFilter = _T("文件(*.pcd;*.ply;*.obj)|*.pcd;*.ply;*.obj|All File (*.*)|*.*||"); //设置文件过滤
CFileDialog fileDlg(true, defaultDir, _T(""), OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT, fileFilter, NULL);
//弹出选择文件对话框
if (fileDlg.DoModal() == IDOK)
{
	filePath = fileDlg.GetPathName();//得到完整的文件名和目录名拓展名  
	CString filename = fileDlg.GetFileName();
}
std::string file = CT2A(filePath.GetBuffer());   //CString格式转String格式
//std::string filename = "huba_part.pcd";
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile(file, *cloud);          //载入点云

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 0, 0);	//设置点云颜色
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
viewer->resetCamera();//使点云显示在屏幕中间，并绕中心操作
iren->Render();
renwin->Render();
}

下面是效果图：

需要源码的私信我。
作者：雨田
出处：https://blog.csdn.net/weixin_43341380/article/details/93972717
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