PCL visualization color 点云可视化,颜色显示，多窗口，显示文本

已于 2023-02-28 14:19:35 修改
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分类专栏： PCL 文章标签： c++ PCL Color
于 2022-08-28 07:25:18 首次发布
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 Part1 根据不同深度显示不同颜色

Part2 根据用户自定义 增加一列 自定义颜色,我这里借用了 PointXYZI

Part3: Total

Part4: Multiple viewer

Part5: 鼠标点击处显示文本

 Part1 根据不同深度显示不同颜色

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

#define FILE_PATH "aa.pcd"
 //------------------------------------------------------------------//
//                          全局函数声明                            //
//------------------------------------------------------------------//
//void CreateCloudFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr cloud);
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud);
//------------------------------------------------------------------//
//                         主函数，程序入口                         //
//------------------------------------------------------------------//
int main(int argc, char** argv) {
	// -------------------加载点云----------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
	pcl::io::loadPCDFile(FILE_PATH, *cloud);
	// -----------------可视化点云---------------------
	visualization(cloud);

	Sleep(100 * 1000);
	return 0;
}
------------------------------------------------------------------//
                            子函数实现                            //
------------------------------------------------------------------//

------------------数据可视化-------------------
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));

	// 添加需要显示的点云数据

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "z");/// deep different color
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "x");
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, "y");
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "example");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}

Part2 根据用户自定义 增加一列 自定义颜色,我这里借用了 PointXYZI

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

#define FILE_PATH "aa.pcd"
void CreateCloudIFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud)
{
	std::ifstream file(file_path.c_str());//c_str()：生成一个const char*指针，指向以空字符终止的数组。
	std::string line;
	pcl::PointXYZI point;

	int index = 0;
	while (getline(file, line)) {
		std::stringstream ss(line);
		ss >> point.x;
		ss >> point.y;
		ss >> point.z;
		ss >> point.intensity;
		cloud->push_back(point);

		 printf("%f,%f,%f,%f\n", point.x, point.y, point.z,point.intensity);
	}
	file.close();
	printf("size %ld\n", cloud->size());
}

void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud);
//------------------------------------------------------------------//
//                         主函数，程序入口                         //
//------------------------------------------------------------------//
int main(int argc, char** argv) {
	// -------------------加载点云----------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
	CreateCloudIFromTxt("data.csv", cloud);
	// -----------------可视化点云---------------------
	visualization(cloud);

	Sleep(100 * 1000);
	return 0;
}
------------------------------------------------------------------//
                            子函数实现                            //
------------------------------------------------------------------//

------------------数据可视化-------------------
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));

	// 添加需要显示的点云数据

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> single_color(cloud, "intensity");
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZI> single_color(cloud, "i");
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, single_color, "example");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}

Part3: Total

1. 显示点云自带的颜色信息；
2. 根据点云的某个属性进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；
3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；
4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；
5. 显示点云的法线方向和法向量；

/* \author Geoffrey Biggs */

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
// 帮助
void
printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-s           PointCloudColorHandlerRGBField example\n"
		<< "-g           PointCloudColorHandlerGenericField example\n"
		<< "-c           PointCloudColorHandlerCustom example\n"
		<< "-r           PointCloudColorHandlerRandom example\n"
		<< "-n           Normal visulization example\n"
		<< "\n\n";
}
 
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> colorHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> genericHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, "y");
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, 0, 255, 255);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> randomHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	return viewer;
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalHandler
						(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud1)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, "z");
	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, cloud1, 10, 0.05, "normals");
	return viewer;
}

// -----Main-----
int
main(int argc, char** argv)
{
	// 解析命令行参数

	printUsage(argv[0]);

	std::cout << "Input your commend: ";
	std::string commend;
	getline(cin, commend);

	bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),shapes(false);
	if (commend == "-s")
	{
		simple = true;
	}
	else if (commend == "-g")
	{
		rgb = true;
	}
	else if (commend == "-c")
	{
		custom_c = true;
	}
	else if (commend == "-r")
	{
		normals = true;
	}
	else if (commend == "-n")
	{
		shapes = true;
	}

	// 自行创建一随机点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
	// 以椭圆为边线沿z轴拉伸获取其点云，并赋予红绿蓝渐变色。
	uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
	{
		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
		{
			pcl::PointXYZ basic_point;
			basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.z = z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

			pcl::PointXYZRGB point;
			point.x = basic_point.x;
			point.y = basic_point.y;
			point.z = basic_point.z;
			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
				static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
		}
		if (z < 0.0)
		{
			r -= 12;
			g += 12;
		}
		else
		{
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;
	point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
	point_cloud_ptr->height = 1;
	// 0.05为搜索半径获取点云法线
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
	ne.setSearchMethod(tree);
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.05);
	ne.compute(*cloud_normals1);
	//  0.1为搜索半径获取点云法线
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.1);
	ne.compute(*cloud_normals2);

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	if (simple)
	{
		viewer = colorHandler(point_cloud_ptr);
	}
	else if (rgb)
	{
		viewer = genericHandler(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (custom_c)
	{
		viewer = customHandler(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (normals)
	{
		viewer = randomHandler(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (shapes)
	{
		viewer = normalHandler(basic_cloud_ptr, cloud_normals1);
	}

	viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->initCameraParameters();
	
	// 主循环
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}

Part4: Multiple viewer

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Display"));


int v1(0);
viewer->createViewPort(0, 0, 0.5, 1, v1);
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
viewer->addText("0kinect_1pcl" , 10, 10, "v1 text", v1);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField <PointT> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<PointT>(cloud, rgb, "cloud", v1);


int v2(0);
viewer->createViewPort(0.5, 0, 1, 1, v2);
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v2);
viewer->addText("handled_0kinect_1pcl" , 10, 10, "v2 sftext", v2);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField <PointT> handled_rgb(handled_cloud);
viewer->addPointCloud<PointT>(handled_cloud, handled_rgb, "handled_cloud", v2);

Part5: 鼠标点击处显示文本

viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event,void* viewer_void)
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
    if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
        event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
    {
        std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;

        char str[512];
        sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
        viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);

    }
}

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点云可视化窗口的刷新通常需要在界面上触发一个事件或者定时器来进行刷新，具体实现可以参考以下步骤： 1. 在Qt中创建一个QVTKWidget控件用于显示点云，或者使用其他的点云可视化库。 2. 将点云数据加载到PointCloud对象中，例如： ``` pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud); ``` 3. 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中，例如： ``` vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New(); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); // 设置点云颜色 pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); // 获取点云几何信息 pcl::visualization::PCLVisualizer vis; vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); vis.getPickedPoint(); // 鼠标选点 pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis); vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false)); pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0); pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); pclVis->addCoordinateSystem(1.0); pclVis->initCameraParameters(); pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0); pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0); pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3); pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow()); ``` 4. 在界面上添加一个按钮或者定时器，当触发事件时，重新加载点云数据并更新控件，例如： ``` void MainWindow::on_refreshButton_clicked() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud); // 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中 vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New(); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); pcl::visualization::PCLVisualizer vis; vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); vis.getPickedPoint(); pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis); vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false)); pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0); pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); pclVis->addCoordinateSystem(1.0); pclVis->initCameraParameters(); pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0); pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0); pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3); pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow()); } void MainWindow::on_refreshTimer_timeout() { // 每隔一段时间重新加载点云数据并更新控件 on_refreshButton_clicked(); } ``` 以上就是基于Qt的点云可视化窗口刷新的具体实现方法。

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