大疆A型板使用经验分享（七）——大疆M3508电机和PID控制

一. 大疆M3508电机

大疆M3508电机可以从RM官网下载很多相关资料，这里不做过多赘述。关于电机配套电调使用的时候，重点是如下两张图：

第一张图是电调接收报文的格式，即如果要发送数据给1号到4号电调，控制电机输出电流，从而控制电机转速时，需要按照图一中的内容将CAN数据帧的ID设置为0x200（如果要控制5号到8号电调时应为0x1FF），数据域中的8Byte数据按照电调1到4的高八位和低八位顺序装填，帧格式和DLC也按照标准内容进行设置，最后进行数据发送即可。

第二张图是接收电调所发送的数据时，首先根据接收的ID判断究竟接收到的是哪个电调发送来的数据，手册中规定1号电调ID为0x201，2号为0x202依次类推。判断完数据来源之后就可以按照数据格式进行解码，通过高八位和低八位拼接方式，得到转子机械角度，转速，转矩电流，电机温度等数据。

二. CAN通讯协议

CAN（Controller Area Network） 是控制器域网的简称，由德国BOACH公司开发并最终成为国际标准的一种通讯协议，其总线由两