机器人学
小磊在路上
这个作者很懒,什么都没留下…
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Sympybotics机器人动力学符号推导工具箱
Sympybotics为机器人运动学与动力学原创 2020-11-25 09:31:27 · 5490 阅读 · 26 评论 -
机器人动力学(牛顿欧拉推导)
刚体加速度分析刚体加速度时,在任一顺势瞬时,对刚体的线速度和角速度进行求导,可以分别得到线加速度和角加速度线加速度根据前一章推导得到的,坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ当坐标系{A}的原点与坐标系{B}重合时,速度矢量BQ^BQBQ可表示为:AVQ=BARBVQ+AΩB×AQ^{A}\textrm{V}_{Q}=^A_BR^BV^Q+^{A}\Omega_B\times^{A}\te...原创 2019-11-12 23:45:11 · 7750 阅读 · 15 评论 -
机器人动力学(雅克比)
基础知识速度矢量,角速度矢量,叉乘运算速度是描述质点运动快慢和方向的物理量,等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。角速度: 定义:一个以弧度为单位的圆(一个圆周为2π,即:360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度,ω=dφ/dt角速度的方向垂直于转动平面,可通过右手螺旋定则来确定。线速度=角速度叉乘半径(v=w×rv=w\times rv=w×r)(由圆心向外指)...原创 2019-11-11 16:19:47 · 7477 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵、欧拉角之间转换
MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘用R表示旋转矩阵。yaw pitch roll分别表示Z Y X轴的转角。q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。原创 2019-09-25 18:08:02 · 14519 阅读 · 2 评论