MATLAB
小磊在路上
这个作者很懒,什么都没留下…
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MATLAB/simulink_S函数
S函数是simulink动态系统的核心,可以采用m代码,C,C++等语言编写S函数,由一种特定的语法构成,用来描述并实现连续系统,离散系统以及复合系统等动态系统。S函数可以接收来自simulink求解器的相关信息,并对求解器发出的命令做出适当的响应基础知识simulinksimulink是MATLAB中的可视化仿真工具,基于MATLAB采用框图方式实现动态系统建模、仿真和分析的过程。每个si...原创 2020-03-28 19:33:46 · 6129 阅读 · 1 评论 -
MATLAB机器人工具箱基础(一)
MATLAB机器人工具箱基础(一)自己复习二维位姿描述新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入二维位姿...原创 2019-08-28 14:35:21 · 6328 阅读 · 2 评论 -
MATLAB机器人工具箱(二)机器人模型建立
理论基础(D-H)此处理论基础取自《机器人导论》R代表转动副,P代表移动副有N个关节(编号从1到N)机械臂具有N+1个连杆(编号从0到N)连杆0是机械臂基座,连杆N固连末端执行器或者工具,关节i将连杆i-1连接到连杆i上,因此关节i带动连杆i运动。按照上述规定将连杆坐标系固连千连杆上时,连杆参数可以定义如下:从连杆坐标系{i-1}到坐标系{i}的变换被定义为基本旋转平移变换,可以写为...原创 2019-09-03 22:14:01 · 12974 阅读 · 2 评论 -
MATLAB机器人工具箱(三)正逆运动学与轨迹规划
轨迹是把机器人末端执行器平滑的从位姿A移动到位姿B,分为关节空间运动和笛卡尔空间运动关节空间运动考虑末端执行器在两个笛卡尔位姿之间移动T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);T2=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi/2);%位于xy平面内,且末端执行器指向朝下,与两个位姿对应的初始和最终关节坐标向量为:q1=robot.ikine6s(T1)q...原创 2019-09-04 21:49:40 · 17651 阅读 · 22 评论 -
MATLAB机器人工具箱(四)动力学
正动力学:已知各个关节上电机提供的力/力矩,在此力矩作用下,关节如何运动,求对应各个关节角度、角速度、角加速度。逆动力学:已知一个轨迹点,以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩...原创 2019-09-16 11:56:01 · 15099 阅读 · 15 评论 -
旋转矩阵、欧拉角之间转换
MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘用R表示旋转矩阵。yaw pitch roll分别表示Z Y X轴的转角。q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。原创 2019-09-25 18:08:02 · 14963 阅读 · 2 评论