MATLAB机器人工具箱（四）动力学

正动力学：
已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。
逆动力学：
已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩
机器人动力学参数查看：

robot.links(1).dyn

 theta=q, d=          0, a=          0, alpha=          0, offset=          0 (R,modDH)
  r    =           0           0           0
  I    = |           0           0           0 |
         |           0           0           0 |
         |           0           0           0 |
  Bm   =           0
  Tc   =           0(+)           0(-)
  G    =           0

按顺序分别是运动学参数，连杆质量，质心位置，惯量矩阵，

正动力学

使用SerialLink.fdyn()计算正向动力学
(T,q,qd)=R.fdyn(tmax,ftfun)将机器人在0~tmax时间内的动力学进行积分，得到时间T，关节位置q、关节速度qd，初始关节位置和速度为0，施加在关节上的扭矩由控制函数ftfun计算
TAU=FTFUN(T,Q,QD)
其中q和qd分别为关节位置和关节速度，T为当前时间
[T,q,qd] = R.fdy