机器人动力学（雅克比）

基础知识

速度矢量，角速度矢量，叉乘运算

速度是描述质点运动快慢和方向的物理量，等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。
角速度： 定义：一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度，ω=dφ/dt
角速度的方向垂直于转动平面，可通过右手螺旋定则来确定。
线速度=角速度叉乘半径($v=w\times r$)（由圆心向外指） 根据叉乘的右手法则来规定角速度的方向
叉乘：

刚体的线速度和角速度

线速度

把坐标系{B} 固连在一刚体上，要求描述相对于坐标系{A} 的运动${}^B\text{Q}$这里已经认为坐标系{A} 是固定的。
坐标系{B} 相对于坐标系{A} 的位置用位置矢量${}^A{\text{P}}_{BORG}$ 和旋转矩阵${}_B^A\text{R}$来描述。此时，假定方位${}_B^A\text{R}$不随时间变化，则Q点相对坐标系{A} 的运动是由于${}^A{\text{P}}_{BORG}$ 或${}^B\text{Q}$随时间的变化引起的。
求解坐标系{A} 中Q 点的线速度是非常简单的。只要写出坐标系{A} 中的两个速度分量，求其和为：${}^A{\text{V}}_Q=$