【ROS 2 QoS (Quality of Service) 设置与使用示例】

ROS 2 QoS (Quality of Service) 设置与使用示例

在 ROS 2 中，QoS（Quality of Service） 设置用于控制消息传递的可靠性、历史记录大小、队列长度、发布频率等。通过合理的 QoS 配置，可以优化数据传输的延迟、带宽消耗等。

常用 QoS 策略

1. 可靠性 (Reliability)

   • RELIABLE：确保每条消息都被成功传输。如果消息未成功传输，会尝试重发。
   • BEST_EFFORT：没有重发机制，传输失败时不会重试，适用于对数据丢失容忍较高的场景。

2. 历史 (History)

   • KEEP_LAST：只保留最新的 N 条消息，队列满时会丢弃最旧的消息。
   • KEEP_ALL：保持所有历史消息，直到订阅者处理完所有消息。

3. 队列大小 (Depth)
   设置消息队列的长度。如果队列满了，新的消息将根据历史策略被丢弃或覆盖。一般来说，depth 越大，存储的消息越多，可能增加延迟。

4. 截止时间 (Deadline)
   设置消息传输的最大延迟时间。可以用于确保消息的时效性。

5. 寿命 (Lifespan)
   设置消息的有效时间，超时后消息会被丢弃。

6. 可靠度（Reliability）和发送频率
   控制消息的传输方式及频率，常用来减少带宽消耗。

发布者 QoS 设置（Python 示例）

在 ROS 2 中，我们可以在发布者端使用 QoS 策略来控制消息发布行为。以下是一个发布者设置 QoS 策略的示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy, HistoryPolicy

class MinimalPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')

        # 定义 QoS 策略
        qos_profile = QoSProfile(
            depth=10,  # 队列大小
            reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,  # 可靠传输
            history=HistoryPolicy.KEEP_LAST  # 只保持最近的 N 条消息
        )

        # 创建发布者并设置 QoS
        self.publisher = self.create_publisher(String, 'topic', qos_profile)

        # 设置发布频率
        timer_period = 2  # 秒
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello, ROS 2 QoS!'
        self.publisher.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()

    rclpy.spin(minimal_publisher)

    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

订阅者 QoS 设置（Python 示例）

在订阅者端，我们也可以通过设置 QoS 来控制消息接收的行为，示例如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy, HistoryPolicy

class MinimalSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')

        # 定义 QoS 策略
        qos_profile = QoSProfile(
            depth=10,  # 队列大小
            reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,  # 可靠传输
            history=HistoryPolicy.KEEP_LAST  # 只保持最近的 N 条消息
        )

        # 创建订阅者并设置 QoS
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            qos_profile
        )
        self.subscription

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f'Received: "{msg.data}"')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

总结

通过合理配置 QoS 设置，您可以控制 ROS 2 中发布和订阅数据的行为。例如：
使用 RELIABLE 可

1. 靠性策略来确保消息可靠传输，适用于重要数据。
2. 使用 BEST_EFFORT 策略来减少带宽消耗，适用于对数据丢失容忍的应用场景。
3. 通过调整 depth 和 history，控制队列的大小和消息的存储策略，避免内存溢出或过多积压消息。

在实际应用中，根据网络环境和实时性要求调整这些 QoS 设置，可以有效减少延迟、提高数据传输效率，并降低丢包的发生。