qt学习之qt界面控制小乌龟运动（二）

PS：小编也是新手，在做界面时也走了很多弯路，很多博主写的不是很明确，所以小编记录了自己制作的全过程，希望对初学者有用，共同进步。
1.新建工作空间catkin_new,并创建src包，。
2.新建ROS workspace ，保存在src文件夹内，打开工程是直接打开是src下的workspace。
3.src目录右键打开terminal利用命令catkin_create_qt_pkg btn 创建包，并编译。（预先安装建包工具，指令：sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros）
4.然后点击project->run,添加节点如图：

倘若没有btn文件，在工作空间编译一下，就有了。
5.在4的同时，可以不要btn，直接打开turtlesim中的node和key，然后点击运行，就可以案件控制小乌龟了
6.界面控制小乌龟程序：
（1）在UI界面拖放几个按钮，并改名字，右击按钮转到槽，在主窗口main_window.cpp文件中写入qnode.up（）;（因为qnode里面定义的是up和left）,另一按钮同理。
void btn::MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
qnode.up();
}
void btn::MainWindow::on_pushButton_2_clicked()
{
qnode.down();
}
void btn::MainWindow::on_pushButton_3_clicked()
{
qnode.left();
}
void btn::MainWindow::on_pushButton_4_clicked()
{
qnode.right();
}
(2)在qnode.hpp中添加：
void up();
void down();
void left();
void right();
（3）主要的是qnode.cpp文件，首先在头文件中定义：
/**

• @file /src/qnode.cpp

• @brief Ros communication central!

• @date February 2011
  /
  /***************************************************************************
  ** Includes
  /
  #include <ros/ros.h>
  #include <ros/network.h>
  #include
  #include <std_msgs/String.h>
  #include <geometry_msgs/Twist.h>
  #include
  #include “…/include/btn/qnode.hpp”
  /
  ** Namespaces
  /
  namespace btn {
  /*
  ** Implementation
  ***************************************************************************/
  QNode::QNode(int argc, char argv ) :
  init_argc(argc),
  init_argv(argv)
  {}
  QN