ROS用pyqt实现GUI界面控制乌龟运动

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

from PyQt5.QtWidgets import *
import sys
from window import MainWindow,TurtleWindow
import rospy

if __name__ =='__main__':

    rospy.init_node('turtle_ctrl_node')
    app=QApplication(sys.argv)

    #窗口展示
    window=TurtleWindow()
    window.show()

    sys.exit(app.exec_())

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

from PyQt5.QtWidgets import *
from PyQt5.QtCore import *
from PyQt5.QtGui import *
import sys
import rospy
#geometry_msgs/Twist
from geometry_msgs.msg import Twist
#turtlesim/Pose
from turtlesim.msg import Pose

class MainWindow(QWidget):
    def __init__(self):
        super(MainWindow,self).__init__()

        self.setWindowTitle('小乌龟控制')
        self.resize(400,0)
        #布局
        layout=QFormLayout()
        self.setLayout(layout)

        #输入框
        self.le_linear=QLineEdit()
        self.le_angular=QLineEdit()

        #发送
        btn=QPushButton('发送')

        layout.addRow('线速度',self.le_linear)
        layout.addRow('角速度',self.le_angular)
        layout.addRow(btn)

        #事件
        btn.clicked.connect(self.click_send)
        topic_name='/turtle1/cmd_vel'
        self.publisher=rospy.Publisher(topic_name,Twist,queue_size=10)

    def click_send(self):
        linaer=float(self.le_linear.text())
        angular=float(self.le_angular.text())

        twist=Twist()

        #线速度
        twist.linear.x=linaer
        #角速度
        twist.angular.z=angular
        self.publisher.publish(twist)

class TurtleWindow(QWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super(TurtleWindow,self).__init__(parent)

        #创建自己的刷新定时器
        update_timer=QTimer(self)
        #设置定时器频率
        update_timer.setInterval(20)
        update_timer.start()

        #监听定时器
        update_timer.timeout.connect(self.on_update)

        self.setWindowTitle('小乌龟控制')
        self.resize(400,0)
        #布局
        layout=QFormLayout()
        self.setLayout(layout)

        #输入框
        self.le_linear=QLineEdit()
        self.le_angular=QLineEdit()

        #显示文本
        self.lb_x=QLabel()
        self.lb_y=QLabel()
        self.lb_linear=QLabel()
        self.lb_angular=QLabel()
        self.lb_theta=QLabel()

        #发送
        btn=QPushButton('发送')

        layout.addRow('线速度',self.le_linear)
        layout.addRow('角速度',self.le_angular)
        layout.addRow('当前x坐标',self.lb_x)
        layout.addRow('当前y坐标',self.lb_y)
        layout.addRow('当前线速度',self.lb_linear)
        layout.addRow('当前角速度',self.lb_angular)
        layout.addRow('当前角度',self.lb_theta)
        layout.addRow(btn)
        #事件
        btn.clicked.connect(self.click_send)
        topic_name='/turtle1/cmd_vel'
        self.publisher=rospy.Publisher(topic_name,Twist,queue_size=10)

        #订阅小乌龟的位置
        pose_topic_name='/turtle1/pose'
        rospy.Subscriber(pose_topic_name,Pose,self.pose_callback)

    def click_send(self):
        linaer=float(self.le_linear.text())
        angular=float(self.le_angular.text())

        twist=Twist()

        #线速度
        twist.linear.x=linaer
        #角速度
        twist.angular.z=angular
        self.publisher.publish(twist)

    def pose_callback(self,msg):
        #赋值操作
        self.lb_x.setText(str(msg.x))
        self.lb_y.setText(str(msg.y))
        self.lb_linear.setText(str(msg.linear_velocity))
        self.lb_angular.setText(str(msg.angular_velocity))
        self.lb_theta.setText(str(msg.theta))

    def on_update(self):
        #手动渲染ui
        self.update()

        if rospy.is_shutdown():
            #关闭了
            self.close()