点云绪论（点云数据及获取、点云数据处理、常用软件及开源库）

点云数据及获取

定义

点云(point cloud): 三维点的数据集合属性

• 三维坐标

• 强度

• 颜色

• 时间戳

点云组织形式:

• organized: the point cloud is laid out as a 2D array of points that resemblesan image like structure

也就是说，像平常的照片一样，有行列顺序的点云，叫结构点云。

• unorganized: the point cloud is a list of points.

点云获取方式

1. 激光扫描仪(Laser Scanner/ LiDAR Light Detection And Ranging)

• 星载

• 机载

• 地面

• 移动

2. 深度相机(depth camera)

3. 双目相机(Stereo Camera)

4. 光学相机多视角重建

激光扫描

激光发射出去再返回来，transmitter和receiver，根据往返时间计算range
Range . travel time x speed of light/2