CAN报文的错误类型

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前言

CAN报文的错误帧和错误类型问起来很多人容易混淆概念。一句话概述就是：由于各种原因造成CAN报文在总线上传输时出现错误，错误类型可能是位错误、CRC错误、ACK错误、格式错误、填充错误，检测到错误产生后就会发送错误帧（主动错误帧、被动错误帧）在总线上进行广播。错误帧是对CAN报文错误的处理。本文主要介绍一下CAN报文的几种错误类型，以及各种的错误检测。

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一、错误类型

●位错误
定义：发送节点在发送时检测总线电平与发送电平不一致。
举例：发送节点发送0，检测到1，即为位错误。

●填充错误
定义：传输信号违反未填充规则。
举例：CAN报文发送每5个相同位填充1个相反位，若填充的非相反位，即触发填充错误。

●ACK错误
定义：发送节点在ACK位没有接收到应答信号，即一直为0。
举例：发送节点没有收到ACK=1的应答，触发ACK错误。

●格式错误
定义：传输的数据帧格式不合法，即与任何一种协议定义的帧格式不符。
举例：如CRC界定符、ACK界定符、帧结束都是隐性位，若检测到显性位即为格式错误。
特例：接收节点在帧结束EOF最后一位检测到显性位，不认为是格式错误，而认为是超载帧的开始，而发送节点认为是格式错误。

●CRC错误
定义：接收节点计算的CRC值与发送的CRC值不一致。
举例：CRC计算后的值不等于发送值，触发CRC错误。

只能发送节点检测的错误：位错误、ACK错误。
只能接收节点检测的错误：CRC错误。
收发节点均能检测的错误：填充错误、格式错误。

二、错误检测范围

如上图给出的范围定义：
●位错误
检测范围：帧起始SOF到帧结束EOF。

●填充错误
检测范围：帧起始SOF到CRC。

●ACK错误
检测范围：ACK位。

●格式错误
检测范围：CRC界定符、ACK界定符、帧结束EOF。

●CRC错误
检测范围：CRC场位。

通过了解CAN报文的错误类型及检测范围，对CAN测试过程中分析定位报文错误原因有一定的促进作用。例如某一帧报文周期性的出错在某个固定bit位，通过错误类型去判断出现错误帧的原因到底是ECU收发器等硬件问题导致的没有按照CAN报文格式进行正确的数据发送、仿真报文CRC&Rollingcounter计算值不正确导致的CRC错误还是外部干扰导致的数据传输出错，至少能够有思路去分析。