在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）

已于 2023-06-29 13:52:41 修改
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分类专栏： carla 文章标签： c++ python
于 2022-03-21 16:29:19 首次发布
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版权

在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）

系统版本 Ubuntu20.04LTS

ROS版本 Noetic

CARLA版本 0.9.12

参考1 CARLA-0.9.12

参考2 livox_laser_simulation

所有代码内容已开源 ：

GitHub_在CARLA中创建livox雷达
Gitee_在CARLA中创建livox雷达

Release版本：CARLA_0.9.12_release 提取码 1234

主要贡献

  • 对livox雷达进行仿真，包括对线号和intensity的仿真
  • 新增属性 float decay_time。控制csv文件读取频率，数值越大，读取点数量越多。在delta time = 0.05， decay_time = 0.8时仿真点云量与真实雷达点云量相近（4-5MB/s）
  • 新增属性 float lidar_type。对不同型号的livox雷达进行仿真

    0.0-Horizon
    1.0-Mid40
    2.0-Avia
    3.0-Tele
    4.0-Mid360
    5.0-HAP

  • 原有属性 dropoff_intensity_limit，dropoff_zero_intensity失效（由于采用了livox自定义的intensity计算方式)

配置主要实现文件

  • 将Unreal文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置数据流文件

  • 将LibCarla文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置PythonAPI

  • 将PythonAPI文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置ROS-BRIDGE

  • 将carla-ros-bridge中文件进行相应更新

配置livox_csv文件

  • 将LivoxLaserCsv文件夹放入/home目录下，并将其权限改为用户
  • 该文件包含由Livox官方给出的不同激光雷达在4秒内每个点的出射角度（方位角/天顶角）和时间戳

启动

cd ~/carla
make clean
make PythonAPI
make launch

真实点云与仿真点云解析（以Horizon雷达为例）

  • horizon雷达每次扫描会产生6个扫描点，其线号编号为0-5

  • 当5号点扫描完毕后，会再次从0号位置旁边开始进行下一组扫描

  • 真实点云扫描效果图：
    在这里插入图片描述

  • 仿真点云扫描效果图：
    在这里插入图片描述

  • csv文件中点云分布如图：
    在这里插入图片描述

仿真点云（在CARLA中）与实际点云对比（真实场景和真实雷达）

  • 使用真实场景数据在CARLA中建立自定义地图

  • 在相同位置，分别采集真实世界horizon点云和仿真地图中horizon点云

  • 真实horizon点云扫描情况（rviz）
    在这里插入图片描述

  • 仿真horizon点云扫描情况（rviz）
    在这里插入图片描述

  • 真实雷达延时5s点云：
    在这里插入图片描述

  • 仿真雷达延时5s点云：
    在这里插入图片描述

仿真点云SLAM

livox_laser_simulation:这是Livox激光雷达的模拟
04-01
Livox激光模拟 提供用于插件的软件包。 要求 ROS（=动能） 凉亭（= 7.0， ） Ubuntu（= 16.04） 结果 阿维亚 40年代中期 70年代中期 远程 地平线 用法 请注意，已发布的点云消息在主分支中为sensor_msg / PointCloud。 如果要获取snesor_msg / PointCloud2消息，则可以签出到“ PointCloud2-ver”分支。 使用此插件编写urdf文件之前，需要catkin_make / catkin构建。 livox_simulation.launch中显示了一个简单的演示 跑步 roslauch livox_laser_simulation livox_simulation.launch 查看。 我们可以通过更改启动文件，在scan_mode目录中选择其他CSV文件来选择激光雷达模型： avi
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览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。
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在ubuntu20.04下，给husky小车添加livox进行gazebo仿真实验的教程
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系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要下面展示一个能在ubuntu18.4上跑通的激光雷达传感器demo,具体可以实现的效果有：1.实时连续显示激光雷达传感器图像画面2.可搭载在车上指定位置3.定义对应的场视角，视角范围为0～360度4.采集的数据以npy文件格式存储......
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下载 CloudCompare 2.11 版本，将此 dll 放置到其 plugins 文件夹下即可读取大疆 livox 的 lvx 文件。详细参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_40331125/article/details/111905853
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NBA预测 这是用于我们在卡内基梅隆大学机器学习 701 的 NBA 预测项目的存储库。 最终论文显示在主存储库中，它总结了我们所有的工作 我们最好的 SQLite 数据库位于 nba_rRegression_chi/nba.db 用于抓取它的所有数据和代码都位于 data/ 目录中 用于创建我们的训练/测试数据集以及模拟季节的脚本位于 scripts/ 目录中 RegressionTrial_chi/nbaRegression.py 有代码来创建比较我们的算法的图
在gazebo里搭建一个livox mid360 + 惯导仿真平台测试 FAST-LIO2
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livox mid360 在官网一直没有货，在gazebo里可以仿真该雷达形式的点云。但是其只发布雷达的数据，没有imu数据，实际的雷达是可以发布既有雷达也有imu的数据的运行 FAST-LIO2 也需要雷达和惯导的数据本篇博客在gazebo中搭建了一个有livox mid360 和惯导的平台，并成功运行了FAST-LIO2。
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SYNKROTRON的博客
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通过本文，可以帮助您了解下Carla中激光雷达的建模过程，熟悉激光雷达的参数设置，并查看雷达的输出点云效果。
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Depth camera,输出carla.Image，深度相机使用三通道RGB值存储距离信息，然后将其转换为距离灰度图： normalized = (R + G * 256 + B * 256 * 256) / (256 * 256 * 256 - 1) in_meters = 1000 * normalized 传感器数据包含： frame：第几帧 timestamp：仿真时间 transform：世界坐标 width：图像宽度 height：图形高度 fov：相机的水平角度 raw_data：BGR
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10-25 1366
在carla中手动驾驶并添加相机和Lidar等传感器。
Carla自学整理——Sensor模块
csdncyn的博客
02-12 508
小白刚开始自学Carla，此文仅为自学过程中的整理笔记，大家一起学习探讨，如有问题欢迎各位大佬指出orz
CARLA 笔记（4th）— 基础模块使用（client、world、Actor 与 Blueprint、搭建Sensor、Camera、Lidar 构建、观察者放置）
wohu1104的专栏
07-10 2538
CARLA 基础模块的使用，其中包括 client 和 world 的操作、创建和修改 Blueprint、生成 (spawn) Actor、使用（Handling）Actor、销毁（Destroy) Actor、观察者（spectator）放置
carla 中如何将仿真结果以MP4格式进行保存
06-08
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