CARLA中创建新传感器（Create a new sensor in CARLA）

Ikaros-93

已于 2022-02-09 08:54:42 修改

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分类专栏： carla 文章标签： python c++

于 2022-01-21 11:42:50 首次发布

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Ubuntu 20.04
CARLA 0.9.12
ROS Noetic

1 创建流程与逻辑

写在最前

carla中AActor类含有大量实现函数
头文件位于👇
～/carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Actor/CarlaActor.h
CarlaEpisode表示模拟器中运行的当前情节，即自上次加载地图以来的模拟状态。它包含 Carla 的所有相关信息。
头文件位于👇
～/carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Game/CarlaEpisode.h
操作前注意备份Content文件夹和其余关键代码
主要参考官方文档：创建传感器
但是官网文档给出的构建代码已经过时，部分实现函数的函数名已经修改，详见下文。

在目录：
～/carla/Unreal//carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor中
创建传感器的实现函数和头文件
在目录：
～/carla/LibCarla/source/carla/sensor/s11n/中
创建传感器的序列器(serializer)实现函数和头文件
序列器将实现函数所得的原始数据存入缓冲区中传递给事件对象，然后传递给客户端原始数据
在目录：
～/carla/LibCarla/source/carla/sensor/data/中
创建传感器的数据对象(事件)函数头文件
将缓冲区中的指针解析为数组
并对目录～/carla/PythonAPI/carla/source/libcarla/中的SensorData.cpp进行相应修改
注意记得包含对应头文件
在目录：
PythonAPI/carla/source/libcarla/中的SensorData.cpp将cpp方法暴露给pythonAPI
在目录：
～/carla/LibCarla/source/carla/sensor/中的SensorRegistry.h进行传感器注册
重新编译
编译问题详见后续
直接使用make clean后make PythonAPI后make launch
不要使用make rebuild

2 存在问题

编译报错 1
```
In file included from ../../LibCarla/source/carla/sensor/s11n/SafeDistanceSerializer.cpp:3:
../../LibCarla/cmake/../source/carla/sensor/data/SafeDistanceEvent.h:14:9: error: no matching constructor for initialization of 'Array<rpc::ActorId>' (aka 'Array<unsigned int>')
      : Array<rpc::ActorId>(std::move(data)) {}
```
解决方法：
在 SafeDistanceEvent.h 中改写
Array<rpc::ActorId>(std::move(data)) {} 为 Array<rpc::ActorId>(0u, std::move(data)) {}.
在 SafeDistanceSerializer.h 中改写
ActorId id = episode.FindActor(actor).GetActorId(); 为 ActorId id = episode.FindCarlaActor(actor)->GetActorId();.
该处为更新的代码，原代码已不适用

编译报错 2

x86_64-linux-gnu-gcc: error: /home/ikaros/carla/PythonAPI/carla/dependencies/lib/libxerces-c.a: 没有那个文件或目录
x86_64-linux-gnu-gcc: error: /home/ikaros/carla/PythonAPI/carla/dependencies/lib/libproj.a: 没有那个文件或目录
x86_64-linux-gnu-gcc: error: /home/ikaros/carla/PythonAPI/carla/dependencies/lib/libsqlite3.a: 没有那个文件或目录

解决方法：
make clean后重新make PythonAPI和make launch
不要使用官方步骤的make rebuild
尽管make rebuild相当于make clean后make launch，但是缺少了make PythonAPI就会导致第三方库编译不完全。

编译报错 3
make launch时报错如下：
```
make[1]: 进入目录“/home/ikaros/carla/Unreal/CarlaUE4”
make[1]: *** 没有规则可制作目标“CarlaUE4Editor”。停止。
make[1]: 离开目录“/home/ikaros/carla/Unreal/CarlaUE4”
make: *** [Util/BuildTools/Linux.mk:7：launch] 错误 2
```
其主要原因就是UE4文件夹权限被错误变更为ROOT（一般是由于sudo make xxx），make CarlaUE4Editor无法编译相关UE4库导致make失败
解决方法：
sudo chown -R usr_name : usr_name UE4文件夹名

3 Python实现

基于官方自带脚本manual_control.py进行实现

在class World(object):中加入
self.safedistance_sensor = None
在def restart(self):中加入
self.safedistance_sensor = SafeDistanceSensor(self.player)

创建一个SafeDistanceSensor类

class SafeDistanceSensor(object):
    def __init__(self, parent_actor):
        self._parent = parent_actor
        world = self._parent.get_world()
        bp = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.safe_distance')
        self.sensor = world.spawn_actor(bp, carla.Transform(), attach_to=self._parent)
        def callback(event):
            for actor_id in event:
                vehicle = world.get_actor(actor_id)
                print('Vehicle too close: %s' % vehicle.type_id)
        self.sensor.listen(callback)

一切顺利的话，当两辆车包围盒重叠时，终端会输出如下画面：

在这里插入图片描述

4 ROS-bridge实现

根据底层实现，考虑最终需要返回的数据类型，编写carla.msg或者使用ros自带数据类型
在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla.msgs/msg文件夹下创建CarlaSafeDistanceEvent.msg
```
# A safe distance event

std_msgs/Header header

string ActorId # 返回其他车辆的ID
```

编写传感器的初始化，调用以及仿真结果发布的py类函数
在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge文件夹下创建safedistance_sensor.py

from carla_ros_bridge.sensor import Sensor
from carla_msgs.msg import CarlaSafeDistanceEvent # 自定义的消息类型，发布其它车辆的ID
class SafeDistanceSensor(Sensor):

    def __init__(self, uid, name, parent, relative_spawn_pose, node, carla_actor, synchronous_mode, world):

        super(SafeDistanceSensor, self).__init__(uid=uid,
                                              name=name,
                                              parent=parent,
                                              relative_spawn_pose=relative_spawn_pose,
                                              node=node,
                                              carla_actor=carla_actor,
                                              synchronous_mode=synchronous_mode,
                                              is_event_sensor=True
                                              )
        self.world = world # 初始化传入的世界参数
        self.safedistance_publisher = node.new_publisher(CarlaSafeDistanceEvent,
                                                      self.get_topic_prefix(),
                                                      qos_profile=10)
        self.self_actor_id = self.carla_actor_id # 获取当前角色id
        self.listen()
    def destroy(self):
        super(SafeDistanceSensor, self).destroy()
        self.node.destroy_publisher(self.safedistance_publisher)
    def sensor_data_updated(self, safedistance_event):
        safedistance_msg = CarlaSafeDistanceEvent()
        safedistance_msg.header = self.get_msg_header(timestamp=safedistance_event.timestamp)
        vehicle_list = list(safedistance_event) # 获取激活的缓存数据（包围盒重叠）
        vehicle_id = self.world.get_actor(vehicle_list[0])
        if self.self_actor_id != vehicle_id:# 如果不属于本身的角色id，将其id输出
           safedistance_msg.ActorId = str(vehicle_id.type_id) 
        self.safedistance_publisher.publish(safedistance_msg)

在同文件夹下的actor_factory.py的def _create_object(self, uid, type_id, name, attach_to, spawn_pose, carla_actor=None):中引用该传感器类

elif carla_actor.type_id.startswith("sensor.other.safe_distance"):
                    actor = SafeDistanceSensor(uid, 
                                        name, 
                                        parent, 
                                        spawn_pose,
                                        self.node, 
                                        carla_actor, 
                                        self.sync_mode, 
                                        self.world
                                        )

可按传感器的实际需求编写变量

在同文件下的bridge.py中调用ActorFactory

from carla_ros_bridge.actor_factory import ActorFactory
def initialize_bridge(self, carla_world, params):
...
self.actor_factory = ActorFactory(self, carla_world, self.sync_mode)

在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_spawn_objects/config文件夹的objects.json中添加新传感器位置配置

{
        "type":"sensor.other.safe_distance",
        "id":"safe_distance",
        "spawn_point":{"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}
}

执行catkin_make

一切顺利的话，启动ros-bridge后，当两辆车的包围盒发生重叠时执行ros topic echo /carla/ego_vehicle/safe_distance终端会输出如下消息：

在这里插入图片描述

写在最后

本文仅提供参考，基于本文的方法能基本复现carla官网的流程，但仍存在部分bug，目前已知的有：

在同场景下，若重新生成车辆，上一辆车的包围盒仍停留原地，但不发生检测，将隐藏盒子参数设为true后消失
ROS中会收到自身和另外对象的id，可能在多车情况下消息会失效。rosbridge中传感器消息收发代码仍需优化

Ikaros-93

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CARLA中创建新传感器（Create a new sensor in CARLA）

主要介绍了如何在CARLA中创建一个新的传感器sensor描述了可能出现的问题和解决方法最后将纯python方法和ros-bridge的py文件实现介绍了一下
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