cpp开发笔记3

#introduction
本章关注cpp编译对代码的影响以及一些编译相关的技巧。

template 方法

综述

查看cplusplus中的定义：
http://www.cplusplus.com/doc/oldtutorial/templates/

• 功能：
  模板方法，定义广义类型

• declaration:

template <class identifier> function_declaration;
template <typename identifier> function_declaration;

• defintions:

template <class myType>
myType GetMax (myType a, myType b) {
 return (a>b?a:b);
}

• examples:

// function template
#include <iostream>
using namespace std;

template <class T>
T GetMax (T a, T b) {
  T result;
  result = (a>b)? a : b;
  return (result);
}

int main () {
  int i=5, j=6, k;
  long l=10, m=5, n;
  k=GetMax<int>(i,j);
  n=GetMax<long>(l,m);
  cout << k << endl;
  cout << n << endl;
  return 0;
}

• 疑问
  1）模板方法的实现原理？
  通过在编译时确定数据类型，然后替换T的类型。所以如果确定了输入类型，不需要在调用函数时再指定类型GetMax < int >, 在因为在GetMax时，编译器已经指定了template的类型，所以不需要在申明result的类型。
  2）如果函数的形参可能是不同的类型,在使用的时候，也同样可以指明类型，也可以不指明类型，

template <class T, class U>
T GetMin (T a, U b) {
  return (a<b?a:b);
}

3）如果是类中的成员变量要使用template方法

// class templates
#include <iostream>
using namespace std;

template <class T>
class mypair {
    T a, b;
  public:
    mypair (T first, T second)
      {a=first; b=second;}
    T getmax ();
};

template <class T>
T mypair<T>::getmax ()
{
  T retval;
  retval = a>b? a : b;
  return retval;
}

int main () {
  mypair <int> myobject (100, 75);
  cout << myobject.getmax();
  return 0;
}

注意类模板和普通模板函数的区别，函数定义时需要用mypair< T >, 同样还需要带上template < class T>

• 类模板中针对特殊的数据类型做一些特殊的定义

// template specialization
#include <iostream>
using namespace std;

// class template:
template <class T>
class mycontainer {
    T element;
  public:
    mycontainer (T arg) {element=arg;}
    T increase () {return ++element;}
};

// class template specialization:
template <>  //注意这里不需要再用class T
class mycontainer <char> {
    char element;
  public:
    mycontainer (char arg) {element=arg;}
    char uppercase ()
    {
      if ((element>='a')&&(element<='z'))
      element+='A'-'a';
      return element;
    }
};

int main () {
  mycontainer<int> myint (7);
  mycontainer<char> mychar ('j');
  cout << myint.increase() << endl;
  cout << mychar.uppercase() << endl;
  return 0;
}

• 既然模板方法原理是通过编译器确定数据结构，那么可否template可否使用特定的类型，让一些数据在编译的时候才确定内存情况
  例如数组的初始化

// sequence template
#include <iostream>
using namespace std;

template <class T, int N>
class mysequence {
    T memblock [N];
  public:
    void setmember (int x, T value);
    T getmember (int x);
};

template <class T, int N>
void mysequence<T,N>::setmember (int x, T value) {
  memblock[x]=value;
}

template <class T, int N>
T mysequence<T,N>::getmember (int x) {
  return memblock[x];
}

int main () {
  mysequence <int,5> myints;
  mysequence <double,5> myfloats;
  myints.setmember (0,100);
  myfloats.setmember (3,3.1416);
  cout << myints.getmember(0) << '\n';
  cout << myfloats.getmember(3) << '\n';
  return 0;
}

• 如果是结构体使用template，要怎么办？

// in xx.h
template <typename T>
struct LegControllerCommand {
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  LegControllerCommand() { zero(); }

  void zero();

  Vec3<T> tauFeedForward, forceFeedForward, qDes, qdDes, pDes, vDes;
  Mat3<T> kpCartesian, kdCartesian, kpJoint, kdJoint;
};

• 如果想限定template的类型，要如何处理？
  • 限制函数

	template void computeLegJacobianAndPosition<double>(Quadruped<double>& quad,
                                                    Vec3<double>& q,
                                                    Mat3<double>* J,
                                                    Vec3<double>* p, int leg);
    template void computeLegJacobianAndPosition<float>(Quadruped<float>& quad,
                                                   Vec3<float>& q,
                                                   Mat3<float>* J,
                                                   Vec3<float>* p, int leg);

• 限制结构体或者类

// in xx.cpp:是否可以不这么做
template struct LegControllerCommand<double>;
template struct LegControllerCommand<float>;

template struct LegControllerData<double>;
template struct LegControllerData<float>;

template class LegController<double>;
template class LegController<float>;

References

实例代码来源于：
1.http://www.cplusplus.com/doc/oldtutorial/templates/
2.https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software