OpenVLA代码详解

以下为 OpenVLA 中各主要文件及目录的详细解析，快速定位关键模块和理解其原理与实现。

在机器学习和深度学习的项目中，训练和验证脚本是核心组成部分，用于构建、训练和评估模型。以下是一个典型的训练及验证脚本的详细流程：

项目结构

首先，需要导入项目所需的库和模块。这些通常包括数据处理、模型构建、优化器、损失函数以及可视化工具等。

openvla/
├── datasets/                     
│   └── openx_dataset.py         
├── experiments/                
│   ├── robot/
│   │   ├── bridge/              
│   │   │   └── run_bridgev2_eval.py
│   │   └── libero/               
│   │       └── run_libero_eval.py
│   └── …                          
├── openvla/                       # 核心模型与推理训练代码
│   ├── model/
│   │   ├── openvla_model.py       # 多模态 Transformer 主体定义
│   │   ├── components.py          # 视觉编码器、投影层等模块实现
│   │   └── __init__.py
│   ├── policy/
│   │   ├── inference.py           
│   │   ├── train.py               # 训练主循环与优化配置
│   │   └── utils.py               # 损失、数据加载等工具函数
│   └── utils/                     # 通用工具（日志、配置解析等）
│       ├── logger.py
│       └── config.py
├── scripts