MOOC ROS4常用工具

rviz

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
rviz

add添加机器人模型 要改fixed frame
add camera image topic；里面选择监听哪一个，和之前image——view功能一样，只是通过rviz更方便的显示
add lasercan （激光雷达）tiopic 选/scan 得到扫出来的障碍物的距离
运行
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 红线会跟着你的键盘移动

add point cloud 点云 topic选深度信息 depth points
不仅有颜色rgb信息，还有xyz位置信息，移动键盘也能看到点云变化

gazebo是用来仿真，rviz是用来可视化，把接收到的信息给呈现出来，左边每一个插件都是一个subscribe 订阅了各种topic。

rqt

rqt_graph: 显示通信架构，把系统的全貌展示出来
rqt_plot: 绘制曲线
rqt_console: 查看日志
还是先启动模拟器 roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
rqt_graph

把nodes选成all
很多topic

hide选上 看最简化的模型

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 移动一下
刷新下rqt 图形变化了

有助于理解ros通信架构

rqt_plot：图形化原始数据 topic

rosbag

记录和回放数据流
用record功能把topic记录下来 得到一个.pkg文件 然后就能回放

运行
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
rosbag record /camera/rgb/image_raw

回放


打开记录的画面