ros入门(一)，组织架构，通信架构和常用工具

最新推荐文章于 2023-06-28 17:43:05 发布

Efan_w

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分类专栏： ROS

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文章目录

安装
文件组织架构
- package
- metapackage
通信架构
- 通信方式
ros常用工具

参考

http://wiki.ros.org/
mooc上重德智能的ros操作系统教程
- 讲义: https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/
- 视频

安装

直接参考官方文档，如对melodic版本的:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

文件组织架构

ros使用的是catkin编译系统，首先要建立一个catkin工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

运行完上述命令后初始化完成，于是一个ros的工作空间得以建立

工作空间内的目录如下

使用指令tree可以查看目录结构

工作空间下包括src(源代码)，devel(环境step.bash等文件及目标文件)，build三个文件夹

package

package下有两个关键文件: CMakeLists.txt和package.xml(包的介绍等，包括其依赖等)

其中scripts文件下放的是可执行脚本，src目录下可以放python文件

package下也可以放通信相关文件

msg 消息(.msg)
srv 服务(.srv)
action 动作(.action)

package下也可以通过config文件夹和launch文件夹下的.config和.launch　将多个package可执行文件一同执行

rospack
# 查找某个pkg的地址
$ rospack find package_name

roscd
# 跳转到某个pkg目录下
$ roscd package_name

rosls
# 列举某个pkg下的文件信息
rosls package_name

rosed
# 编辑pkg中的文件
$ roscd package_name file_name

catkin_creat_pkg
# 创建一个pkg
$ catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]

rosdep
# 安装某个pkg所需的依赖,用于从github下载的ros包的依赖的创建，如msf的依赖以及重德智能的依赖
$ rosdep install [pkg_name]

metapackage

一个虚包，本身没有什么实质性内容，但是指定了其运行所需的众多依赖，可以通过运行它，安装这些依赖，ros之前将这种称之为软件包集Stack

ros开发中常用到的几个metapacakge

Metapacakge名称	描述	链接
navigation	导航相关的功能包集	https://github.com/ros-planning/navigation
moveit	运动规划相关的（主要是机械臂）功能包集	https://github.com/ros-planning/moveit
image_pipeline	图像获取、处理相关的功能包集	https://github.com/ros-perception/image_common
vision_opencv	ROS与OpenCV交互的功能包集	https://github.com/ros-perception/vision_opencv
turtlebot	Turtlebot机器人相关的功能包集	https://github.com/turtlebot/turtlebot
pr2_robot	pr2机器人驱动功能包集	https://github.com/PR2/pr2_robot
…	…	…

通信架构

master: 节点管理器，每一个node都要在master这里进行注册，master也承担了联系不同node的责任

node: 节点，类似于进程，加载了静态的可执行文件，但是node是动态的

指令

roscore

启动master，同时启动的还有rosout(日志输出)以及parameter sever(参数服务器)

rosnode
# 列出当前运行节点的详细信息
rosnode list

# 某个节点的详细信息
rosnode info [node_name]

# 结束某个node
rosnode kill [node_name]

运行包

$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]

我们并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node，具体使用roslaunch命令，如果没有运行roscore其会首先执行roscore

$ roslaunch pkg_name file_name.launch

当前有一个默认的规则，把能启动整个系统的包名加上bringup

通信方式

Topic

异步通信

在这里插入图片描述

tostopic相关命令

命令	作用
`rostopic list`	列出当前所有的topic
`rostopic info topic_name`	显示某个topic的属性信息
`rostopic echo topic_name`	显示某个topic的内容
`rostopic pub topic_name ...`	向某个topic发布内容
`rostopic bw topic_name`	查看某个topic的带宽
`rostopic hz topic_name`	查看某个topic的频率
`rostopic find topic_type`	查找某个类型的topic
`rostopic type topic_name`	查看某个topic的类型(msg)

topic的通信方式使用.msg文件，定义方式类似c语言中的结构体，具体使用命令如下

rosmsg命令	作用
`rosmsg list`	列出系统上所有的msg
`rosmsg show msg_name`	显示某个msg的内容

举例如下：

Quaternion.msg
#消息代表空间中旋转的四元数
#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

Vector3.msg
#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg

float64 x
float64 y
float64 z

service

不同于topic，service是同步通信，即既有指令又有反馈，有等待的过程，Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。

Node B是server（应答方），提供了一个服务的接口，叫做/Service，我们一般都会用string类型来指定service的名称，类似于topic。Node A向Node B发起了请求，经过处理后得到了反馈

rosservice命令：

rosservice 命令	作用
`rosservice list`	显示服务列表
`rosservice info`	打印服务信息
`rosservice type`	打印服务类型
`rosservice uri`	打印服务ROSRPC uri
`rosservice find`	按服务类型查找服务
`rosservice call`	使用所提供的args调用服务
`rosservice args`	打印服务参数

srv

包括一个request和一个reply两个过程，其中srv的问答和回复可以使用msg文件，msg也可以嵌套msg文件

举例：

msgs_demo/srv/DetectHuman.srv

bool start_detect
---
my_pkg/HumanPose[] pose_data

msgs_demo/msg/HumanPose.msg

std_msgs/Header header
string uuid
int32 number_of_joints
my_pkg/JointPose[]joint_data

msgs_demo/msg/JointPose.msg

string joint_name
geometry_msgs/Pose pose
floar32 confidence

再举几个不同类型的srv的例子

AddTwoInts.srv

#对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量
#文件位置：自定义srv文件
int32 a
int32 b
---
int32 sum

Empty.srv

#文件位置：std_srvs/Empty.srv
#代表一个空的srv类型

---

GetMap.srv

#文件位置:nav_msgs/GetMap.srv
#获取地图，注意请求部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid map

rossrv命令：

rossrv 命令	作用
`rossrv show`	显示服务描述
`rossrv list`	列出所有服务
`rossrv md5`	显示服务md5sum
`rossrv package`	列出包中的服务
`rossrv packages`	列出包含服务的包

service和topic

service和topic比较如下

名称	Topic	Service
通信方式	异步通信	同步通信
实现原理	TCP/IP	TCP/IP
通信模型	Publish-Subscribe	Request-Reply
映射关系	Publish-Subscribe(多对多)	Request-Reply（多对一）
特点	接受者收到数据会回调（Callback）	远程过程调用（RPC）服务器端的服务
应用场景	连续、高频的数据发布	偶尔使用的功能/具体的任务
举例	激光雷达、里程计发布数据	开关传感器、拍照、逆解计算

完成这些文件后还要修改CMakeLists.txt和package.xml等文件

如xml文件添加依赖：

<build_depend>** message_generation **</build_depend>
<run_depend>** message_runtime **</run_depend>

Parameter server

个人理解不知道为什么把它当成通信模式一种

命令行维护
launch文件内读写
node源码

命令行操作：

rosparam 命令	作用
`rosparam set param_key param_value`	设置参数
`rosparam get param_key`	显示参数
`rosparam load file_name`	从文件加载参数
`rosparam dump file_name`	保存参数到文件
`rosparam delete`	删除参数
`rosparam list`	列出参数名称

Action

这是一种service通信方式的补充，当server运行时间过长时可以反馈给client当前状态，client可以终止请求

action包括3个部分

目标: 机器人执行一个动作，应该有明确的移动目标信息，包括一些参数的设定，方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。
反馈: 在动作进行的过程中，应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者，告诉实施者动作完成的状态，可以使实施者作出准确的判断去修正命令。
结果: 当运动完成时，动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端，使客户端得到本次动作的全部信息，例如可能包含机器人的运动时长，最终姿势等等。

Action规范文件的后缀名是.action，它的内容格式如下：

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

其中action也是可以缺少其中一项的，但是—不能少

AddTwoInts.action

#文件位置:自定义action文件
#表示将两个整数求和
int64 a
int64 b
---
int64 sum
---

当然还需要修改CMakeLists.txt和xml

ros常用工具

gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具。
RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来。
rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径。
rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写。
rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包。
moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。