MOOC ROS8 Navigation Stack

路径规划，导航，机器人运动的调整等

Navigation Stack工作原理：

中间的部分是一个节点，move_base ,负责整体的导航规划，里面有插件不是node，只是node的一部分，灰色的是可选的，可以用给定的地图，也可以边走边建，蓝色的是必须要给出的信息，而且是要依赖自己的平台的，（传感器，里程计）

输入:
/tf 机器人关节的关系 base frame 、机器人和odom之间的关系，odom和map之间的关系。

odom 里程计的信息

还有map，可以由map service来给，也可以由slam Gmapping之类的来给

传感器的数据：激光雷达，点云…

输出就一个:cmd_vel发给机器人底盘base controller 速度 角速度等信息

Move_base

三个功能:
全局规划: rviz中输入一个点,机器人就会从当前位置到目标点执行一个可行的路线(只考虑静态的障碍物,所以需要局部的规划来进行动态的避障)
局部规划: 进行动态的避障
处理异常行为: 处理各种场景偶尔也会出现问题,复原一些异常行为

Move_base有三个接口部分,每一部分都需要制定算法或者规则,ros提供了很多插件,这三个功能都是继承于nav_core这个package

base local planner: base_local_planner dwa_local_planner(常用)
base global planner:
recovert behavior:

costmap

之前的map是全局的,原来的map是静态二维的一张地图
costmap主要用来导航,costmap是两张(global_costmap和local_costmap),2维的,是为全局和局部路径规划做准备的,而且具有多层的结构.
一般有三层

obstacle layer 可以把3d的障碍无投影到2d实现避障

inflation layer 把障碍物膨胀一圈,划定安全范围,避免机器人外壳触碰到

MapServer

MapServer提供地图, 加上定位 AMCL,配合使用

使用mapservice要用到2个信息

一个是.pgm的图片,另一个是my_map.yaml参数文件.判断障碍物,要计算occ概率.

AMCL

对比
只通过odom里程计信息计算
acml修正

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
roslaunch navigation_sim_demo amcl_demo.launch
roslaunch navigation_sim_demo view_navigation.launch
rqt_graph可以看到
move_base路径规划 amcl定位 map提供地图