ROS实验笔记之——基于gazebo的ORB-SLAM2的仿真

本博文是本人仿真ORB-SLAM2的学习笔记，仅供本人学习记录用

Simulation for ORB-SLAM

 

目录

仿真环境搭建

查看gazebo版本的方法：

运行ORB-SLAM2的仿真

参考资料

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仿真环境搭建

首先搭建的ROS-Academy-for-Beginners的gazebo仿真环境

一个不错的ROS仿真环境包：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

在该软件包中，包含了以下功能包：

软件包	内容
robot_sim_demo	机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo	topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo	service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo	action通信，自定义action，C++和python两种语言实现
param_demo	param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo	演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo	tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
name_demo	演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取
tf_follower	制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo	创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo	导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo	同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo	ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners	Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

然后cm一下，发现不行，需要安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

然后再cm一下就ok了～

然后下载ORB-SLAM2源码包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

然后编译ORB_SLAM2功能包

#修改环境变量，在本窗口临时生效
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh
$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh
 
$ cd 
$ gedit .bashrc
#在文件末尾加上：（始终生效）
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

查看opencv版本

ORB-SLAM2成功：

./build_ros.sh

编译成功了～

 

 

 

查看gazebo版本的方法：

升级的方法：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

查看没有安装的包

apt search ros-melodic

 

 

运行ORB-SLAM2的仿真

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
roslaunch orbslam2_demo ros_orbslam2.launch
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

最终构建的是一个三维点云形态的地图，效果如下

运行数据库

下载数据集:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

 

 

 

参考资料

ORB-SLAM2的源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

https://blog.csdn.net/li528405176/article/details/81164637

https://blog.csdn.net/baidu_36211769/article/details/103374441