基于手机蓝牙的arduino遥控小车（实时红外避障）

小车整体图片

代码部分

//----------引脚设置----------//
#define left_motor_Go 9 //左电机前进
#define left_motor_Back 3  //左电机后退
#define right_motor_Go 10 //右电机前进
#define right_motor_Back 11 //右电机后退

#define led1  7
#define led2  8

#define buzzer1 A0
#define buzzer2 A3

#define Hw A4  //定义红外 A4 接口

//----------函数声明----------//
void motor_init(void);//电机初始化

void forward(void);//控制小车前进
void back(void);   //控制小车后退
void turnRightforward(void);//控制小车右转
void turnLeftforward(void);//控制小车左转
void addSpeed(void);//加速
void subSpeed(void);//减速
void Stop(void);//控制小车停车

void obstacleAvoidance(void);//避障

//----------参数设置----------//
int incomingByte = 0;   // 传入的串行数据
int first_speed = 150;  //初速度
int val;     // val接收避障参数

void setup()
{
  Serial.begin(9600);     
  motor_init();//电机初始化
}
 
void loop()
{
  // 当接收数据时
  if (Serial.available() > 0) { //判断返回串口缓冲区中当前剩余的字符个数是否大于零
  // 读取传入的数据:
     incomingByte = Serial.parseInt();
     
      switch(incomingByte)
      {
         case 1://前进
        {  
          forward();
          break; 
         }
         case 2://后退
        {  
          back();
          break; 
        }
         case 3://停
        {  
          Stop();  
          break; 
        }
         case 4://左转
        {  
          turnLeftforward();
          delay(500); 
          forward();  
          break; 
         }
         case 5://右转
        {  
          turnRightforward();
          delay(500); 
          forward();  
          break; 
         }
         case 6://加速
        {  
          addSpeed(); 
          break; 
        }
         case 7://减速
        {  
          subSpeed();  
          break; 
        }   
         case 8://停
        {  
          Stop();  
          break; 
         }
      }
  }
  val = digitalRead(Hw);
  obstacleAvoidance();
}

void motor_init(void)
{
  //电机初始化，两个电机需要四个PWM。
  pinMode (left_motor_Go,OUTPUT);  //设置引脚为输出引脚
  pinMode (left_motor_Back,OUTPUT);  //设置引脚为输出引脚
  pinMode (right_motor_Go,OUTPUT);  //设置引脚为输出引脚
  pinMode (right_motor_Back,OUTPUT);  //设置引脚为输出引脚
  //设定避障input
  pinMode (Hw,INPUT); //设置红外传感器为输入

  pinMode (led1,OUTPUT);
  pinMode (led2,OUTPUT);
  analogWrite(led1,0);
  analogWrite(led2,0);
}

void obstacleAvoidance(void)//避障
{
  if(val==1)//无障碍物 
  { 
    analogWrite(led1,0);
    analogWrite(led2,0);
    analogWrite(buzzer1,0);
    analogWrite(buzzer2,0);
  }
    else if(val==0)//遇到障碍物
  {  
    analogWrite(buzzer1,255);
    analogWrite(buzzer2,0);
    analogWrite(led1,255);
    analogWrite(led2,0);  
    back();
    delay(1000);
    Stop();
    }
    else//异常情况
  {  
    Stop();
    delay(1000);
  }
}

//----------小车动作----------//
void forward(void)
{
  analogWrite(left_motor_Go,200);
  analogWrite(left_motor_Back,10);
  analogWrite(right_motor_Go,220); 
  analogWrite(right_motor_Back,10); 
}

void back(void)
{
  analogWrite(left_motor_Go,10);
  analogWrite(left_motor_Back,200);
  analogWrite(right_motor_Go,10); 
  analogWrite(right_motor_Back,200); 
}

void turnRightforward(void)
{
  analogWrite(left_motor_Go,250); 
  analogWrite(left_motor_Back,10);  
  analogWrite(right_motor_Go,150); 
  analogWrite(right_motor_Back,10);  
}

void turnLeftforward(void)
{
analogWrite(left_motor_Go,150); 
analogWrite(left_motor_Back,10); 
analogWrite(right_motor_Go,250); 
analogWrite(right_motor_Back,10);  
}

void addSpeed(void)//加速
{
  analogWrite(left_motor_Go,250);
  analogWrite(left_motor_Back,10);
  analogWrite(right_motor_Go,250); 
  analogWrite(right_motor_Back,10); 
}

void subSpeed(void)//减速
{
  analogWrite(left_motor_Go,150);
  analogWrite(left_motor_Back,10);
  analogWrite(right_motor_Go,150); 
  analogWrite(right_motor_Back,10); 
}

void Stop(void)
{
  analogWrite(left_motor_Go,10);
  analogWrite(left_motor_Back,10);
  analogWrite(right_motor_Go,10);
  analogWrite(right_motor_Back,10);
}

硬件部分

红外模块

透明灯发出光线（不可见），黑色的接收
VCC接电源 GND接地（我们是接在面包板上了，uno板上不够用了 ）
（现在回头发现没有必要…接在面包板上…是我傻了）
OUT接了A4端口

蜂鸣器和led灯避障报警模块

这里led灯正极接7 负极接8
蜂鸣器正极接A0 负极接A3
（因为用了两个端口 所以才说面包板上面的正负极没有用上）
（也不知道为什么要用两个端口）

#define led1  7
#define led2  8
#define buzzer1 A0
#define buzzer2 A3

蓝牙模块

VCC接电源 GND接地
TXD接uno板上的RX RXD接uno板上的TX

电机

四个逻辑通道从左到右（）分别接5、6、9、10
输出A接左边电机，输出B接右边电机

uno板接线如图

操作部分

下载一个蓝牙串口助手APP
这个自己网上查吧

细节部分

一开始我们小车转速总是很慢，必须推着才能走。
后来我们发现是电压不足，我们一开始用的是四块电池，但是加起来输出才6V，后来又加了一个充电宝（如图）。