SLAM基础——四元数（含四元数对时间的导数）

1.四元数

  SLAM中的旋转矩阵 $\mathrm{R}$ 可以用四元数 $q$ 来表示
  单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。
  一个四元数 $q$ 具有一个实部和三个虚部。将实部写在前，虚部写在后，则有：
$$q=[q_0,q_1,q_2,q_3{]}^T或q=[w,x,y,z{]}^T$$  其中 $q_0$ 是实部，为标量；$[q_1,q_2,q_3{]}^T$ 是虚部，为矢量。
  则四元数也可以记作：
$$q=[s,\mathbf{v}{]}^T$$  其中 $s$为标量， $\mathbf{v}$ 为虚部的矢量。

2.四元数的性质

四元数的乘法：
  两个四元数相乘，结果还是四元数，结果如下:
$$\begin{array}{rl}{q}_a\otimes q_b& =[w_a,x_a,y_a,z_a{]}^T\otimes [w_b,x_b,y_b,z_b{]}^T\\ & =[s_a{s}_b-{{\mathrm{v}}_{\mathrm{a}}}^T{\mathrm{v}}_{\mathrm{b}},s_a{\mathrm{v}}_{\mathrm{b}}+s_b{\mathrm{v}}_{\mathrm{a}}+{\mathrm{v}}_{\mathrm{a}}\times {\mathrm{v}}_{\mathrm{b}}{]}^T\\ & =\left[\begin{array}{c}{w}_a{w}_b-x_a{x}_b-y_a{y}_b-z_a{z}_b\\ w_a{x}_b+x_a{w}_b+y_a{z}_b-z_a{y}_b\\ w_a{y}_b-x_a{z}_b+y_a{w}_b+z_a{x}_b\\ w_a{z}_b+x_a{y}_b-y_a{x}_b+z_a{w}_b\end{array}\right]\end{array}$$

3.四元数与轴角的关系

  假设某个旋转运动的旋转轴为单位向量 $\mathrm{u}$，绕该轴旋转的角度为 $\theta$，那么它对应的单位四元数为：
$$q=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \mathrm{u}sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]$$  当旋转一段微小的时间，即旋转角度趋于零时，容易有：

其中 $\delta \theta$ 的方向表示旋转轴，模长表示旋转角度。

4.四元数的导数

  角速度有：

  四元数的时间导数为：

5.利用李代数进行旋转求导

  使用旋转矩阵 R 时，角速度为 ω，那么 R 相对于时间的导数可写作：

该式被称为泊松公式（Possion’s equation），其中 ∧ 为反对称矩阵算子：