世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系的转换

最新推荐文章于 2024-05-16 13:57:46 发布
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文章标签： 计算机视觉 opencv
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OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系
xueluowutong的博客
07-07 6万+
一、各坐标系介绍图像处理、立体视觉经常涉及到世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。如下图所示：世界坐标系是为了确定相机的位置，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机、右相机或两者X轴方向的中点。下面是各坐标系之间的装换，换而言之，就是一个现实中的物体是如何在图像中成像的。二、世界坐标系和相机坐标系之间的转换从世界坐标系到相机坐标系，设计到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角...
图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系
热门推荐
qq_31756397的博客
10-24 3万+
位姿位姿是指一个物体的位置和方向（The pose of an object refers to its location and orientation）。 一个物体的位置可以用(x,y,z)(x,y,z)来表示。而方向可以用(α,β,γ)(\alpha,\beta,\gamma )来表示，它们是表示围绕三个坐标轴旋转的角度。所以一个位姿有6个自由度，如下图所示：图像坐标系首先，介绍图像坐标系。
opencv-相机标定步骤、评估标定误差以及标定之后图像坐标到世界坐标的转换_opencv特征值转换成坐标值(1)
最新发布
2401_84976016的博客
05-16 311
究，那么很难做到真正的技术提升。
【相机标定】四个坐标系之间的变换关系
sky的博客
01-09 3574
世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，像素坐标系之间的关系： 首先看下几个坐标系在放在一块的样子： 1：世界坐标系：根据情况而定，可以表示任何物体，此时是由于相机而引入的。单位m。 2：相机坐标系：以摄像机光心为原点（在针孔模型中也就是针孔为关心），z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方（也就是与成像平面垂直），x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行，其中上图中的f为摄像机的焦距。单位m ...
张正友相机标定Opencv实现、标定流程以及图像坐标转为世界坐标
xiaomifanhxx的博客
03-15 1万+
    使用相机以前，首先要进行相机标定，其原因是我们通过标定知道相机的内外参、得到内外参矩阵后可对相机拍摄的照片进行矫正，可以得到畸变较小的图像。而相机标定的输入就是相机所拍的多帧图片的角点坐标，以及标定板图像上所有角点的空间坐标(一般Z轴假设为Z=0)。相机标定后的输出就是相机的内外参数。    针对张正友标定相机的标定流程：1、获得多帧图片的角点坐标 2、获取标定板图像上所有角点的空间坐标 ...
c++/opencv利用相机位姿估计实现2D图像像素坐标到3D世界坐标的转换
qq_27546529的博客
05-06 2万+
最近在做自动泊车项目中的车位线检测，用到了将图像像素坐标转换为真实世界坐标的过程，该过程可以通过世界坐标到图像像素坐标之间的关系进行求解，在我的一篇博文中已经详细讲解了它们之间的数学关系，不清楚的童鞋们可参考(https://blog.csdn.net/qq_27546529/article/details/89842373) 推导过程如下： ...
世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系和像素坐标系之间的转换
Alex的博客
06-23 4885
1、世界坐标系到相机坐标系之间的转换：世界坐标系是真实世界的基准坐标系，我们需要知道相机坐标系下的点在世界坐标中的位置，利用齐次坐标转换矩阵。 2、相机坐标系到图像坐标系之间的转换：该转换可以看成简单的射影变换（将相机看成小孔模型），将三维坐标变换成二维坐标。其中f为焦距： 3、图像最坐标系到像素坐标系： ...
333.rar_世界坐标系_图像坐标_图像坐标系_图像坐标转换_坐标系
07-15
将图像坐标系转换到世界坐标系的过程通常涉及到以下几个步骤： 1. **内参矩阵（Intrinsic Matrix）** 内参矩阵包含了相机的光学属性，如焦距、主点坐标等。通过内参矩阵，可以将像素坐标 (x, y) 转换为归一化的...
biaoding.zip_世界坐标系_世界坐标转换_图像坐标系_图像坐标系 世界坐标系 转换_坐标图像匹配
07-14
在计算机视觉领域，坐标系转换是一项基础且至关重要的任务，特别是在图像处理和机器视觉应用中。本主题聚焦于“世界坐标系”与“图像坐标系”之间的转换以及坐标图像匹配。下面将详细阐述这两个坐标系的概念、转换...
用matlab仿真，将世界坐标系转化为像素坐标系
08-27
首先，我们需要理解世界坐标系和图像坐标系的概念。世界坐标系通常是一个三维空间中的通用坐标系统，可以用来表示现实世界中的任何位置。而图像坐标系则是二维的，对应于相机捕捉到的图像平面，其中原点通常位于图像...
世界坐标系和相机坐标系图像坐标系的关系.pdf
06-11
"世界坐标系和相机坐标系图像坐标系的关系.pdf" 在计算机视觉和图像处理领域中，理解世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系之间的关系是非常重要的。本文将详细介绍这三个坐标系之间的关系，并且探讨如何将世界坐标系...
相机坐标系与世界坐标系之间旋转和平移计算
03-26
在计算机视觉和三维重建领域，坐标转换是一个至关重要的概念，特别是在相机坐标系与世界坐标系之间的转换中。本文将深入探讨这两个坐标系之间的旋转和平移计算，并以C++实现为例进行详细阐述。 首先，我们需要理解...
BIAODING.zip_相机坐标系
09-20
在摄影测量学中，"相机坐标系"是一个关键的概念，它描述了相机内部的几何结构以及如何将图像像素转换为真实世界的三维位置。"BIAODING.zip_相机坐标系"这个压缩包文件可能包含了用于理解和计算相机坐标系与世界坐标...
test.zip_世界坐标_世界坐标转换_坐标转换 图像_坐标转换MATLAB_相机坐标转换
07-14
在计算机视觉和图像处理中，我们通常假设有一个固定的世界坐标系，其中每个点都有一个三维坐标(x, y, z)。然而，当用相机捕捉这个世界时，相机创建了自己的坐标系——相机坐标系，其中原点位于相机的光心，x, y轴...
biaoding1.rar_摄像头 坐标系
09-20
4. **单应性矩阵计算**：利用特征点的匹配信息，计算单应性矩阵H，它描述了图像坐标系到相机坐标系的映射。 5. **内参和外参估计**：内参数包括焦距、光学中心等，外参数则涉及相机在世界坐标系中的位置和姿态。 6. ...
基于opencv的用于精确测量的单目相机标定，世界坐标和像素坐标相互转换
m0_68681926的博客
11-23 5080
单目相机畸变校正，像素坐标转世界坐标，可用于高精度测量，标定突破opencv自带需要定义size和棋盘格规格，程序自动识别二维码内部坐标信息和棋盘格规格，实现一键标定
世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系转换 详细说明（附代码）
蓝羽飞鸟的博客
11-17 3497
像素坐标，世界坐标，相机坐标之间的转换
立体视觉标定源代码C++，简单粗暴！粗暴·······
qq_36537774的博客
08-12 2246
疑点解答： 摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。 内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数 （1） 其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0   外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了...
Python绘制一张世界坐标系到相机坐标系的转换图像
04-30
首先，需要了解相机坐标系和世界坐标系的概念： - 世界坐标系：是一个三维坐标系，表示我们所要显示的物体在现实中的位置和大小。 - 相机坐标系：也是一个三维坐标系，表示相机的位置和方向。 转换的过程可以通过以下步骤完成： 1. 定义相机参数：包括相机位置、相机朝向、相机视角等。 2. 定义世界坐标系中的物体：可以是一个平面、一个立方体等。 3. 将世界坐标系中的物体转换到相机坐标系中：这个过程包括旋转、平移和缩放等操作。 4. 绘制转换后的物体。 下面是一个简单的 Python 代码示例，演示如何将一个平面从世界坐标系转换到相机坐标系，并绘制出转换后的结果： ```python import cv2 import numpy as np # 定义相机参数 camera_pos = np.array([0, 0, 0]) camera_dir = np.array([0, 0, 1]) camera_up = np.array([0, -1, 0]) camera_fov = 60 # 定义世界坐标系中的物体 world_plane = np.array([ [-1, -1, 0], [-1, 1, 0], [1, 1, 0], [1, -1, 0] ]) # 将世界坐标系中的平面转换到相机坐标系中 view_matrix = cv2.lookAt(camera_pos, camera_pos + camera_dir, camera_up) projection_matrix = cv2.perspectiveTransform( np.array([world_plane]), view_matrix, camera_fov) camera_plane = projection_matrix[0] # 绘制转换后的平面 img_size = (640, 480) img = np.zeros((img_size[1], img_size[0], 3), dtype=np.uint8) scale_factor = img_size[0] / 4 offset = np.array([img_size[0] / 2, img_size[1] / 2]) for i in range(camera_plane.shape[0]): x, y = (camera_plane[i, :2] * scale_factor + offset).astype(int) cv2.circle(img, (x, y), 5, (0, 0, 255), -1) for i in range(4): x1, y1 = (camera_plane[i, :2] * scale_factor + offset).astype(int) x2, y2 = (camera_plane[(i + 1) % 4, :2] * scale_factor + offset).astype(int) cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (255, 0, 0), 2) # 显示图像 cv2.imshow("Image", img) cv2.waitKey(0) ``` 这段代码将一个平面从世界坐标系转换到相机坐标系，并在图像中绘制出转换后的结果。你可以根据需要修改代码，实现更复杂的场景。

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