nmealib增加双模GNSS模块(GPS与BD)协议解析

已于 2022-12-30 09:29:10 修改
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分类专栏： # 工具 文章标签： c语言 linux
于 2022-12-30 09:13:29 首次发布
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目录

1. nmealib库

nmealib是c语言编写的的nmea协议解析库，用于解析GPS协议，使用的版本为0.5.3。
但是该版本的库只支持解析GPS，不支持解析BD2的协议及两者混合的协议
官方库下载地址为：跳转

2. 双模GPS模块

NMEA消息头分为三种
1.GP代表GPS系统单独定位
2.BD代表BD2系统单独定位
3.GN代表GPS与DB2系统混合定位

截取的部分双模GPS模块的数据包如下

$GPGSV,4,3,15,193,82,240,,22,55,320,,10,42,179,,26,14,201,*46
$GPGSV,4,4,15,23,12,162,,1,9,300,,21,7,280,*7F
$BDGSV,3,1,09,209,70,350,,225,56,177,,224,53,65,,206,50,304,*59
$BDGSV,3,2,09,201,38,143,,202,37,221,,210,22,185,,216,22,291,*6B
$BDGSV,3,3,09,213,12,201,*61
$GNRMC,030852.200,A,1234.92417,N,11234.14385,E,0.000,31.61,291222,,,A*75
$GNZDA,030852.200,29,12,2022,00,00*4C
$GNTXT,01,01,01,ANT_OK*50
$GNGGA,030852.300,1234.92418,N,11234.14386,E,1,05,3.80,120.1,M,-13.7,M,,*40
$GPGSA,A,3,25,196,12,32,194,,,,,,,,5.49,3.80,3.97,1*16
$BDGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,5.49,3.80,3.97,4*05
$GPGSV,4,1,15,29,2,122,31,25,53,74,29,196,49,157,29,12,28,48,28*7F
$GPGSV,4,2,15,32,73,38,25,194,56,119,24,199,44,160,21,31,54,266,19*4E
$GPGSV,4,3,15,193,82,240,,22,55,320,,10,42,179,,26,14,201,*46
$GPGSV,4,4,15,23,12,162,,1,9,300,,21,7,280,*7F
$BDGSV,3,1,09,209,70,350,,225,56,177,,224,53,65,,206,50,304,*59
$BDGSV,3,2,09,201,38,143,,202,37,221,,210,22,185,,216,22,291,*6B
$BDGSV,3,3,09,213,12,201,*61
$GNRMC,030852.300,A,4123.92418,N,12345.14386,E,0.000,31.61,291222,,,A*1B
$GNZDA,030852.300,29,12,2022,00,00*4D

3. 修改nmealib库

3.1 分析需要增加哪些协议的解析

这是nmealib库支持的协议 对于这些类型的数据，均增加BD及GN类型的解析

enum nmeaPACKTYPE
{
    GPNON   = 0x0000,   /**< Unknown packet type. */
    GPGGA   = 0x0001,   /**< GGA - Essential fix data which provide 3D location and accuracy data. */
    GPGSA   = 0x0002,   /**< GSA - GPS receiver operating mode, SVs used for navigation, and DOP values. */
    GPGSV   = 0x0004,   /**< GSV - Number of SVs in view, PRN numbers, elevation, azimuth & SNR values. */
    GPRMC   = 0x0008,   /**< RMC - Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data. */
    GPVTG   = 0x1000,   /**< VTG - Actual track made good and speed over ground. */
};
3.2 修改sentence.h及sentence.c文件

修改nmeaPACKTYPE 结构体 增加新的数据类型

enum nmeaPACKTYPE
{
    GPNON   = 0x0000,   /**< Unknown packet type. */
    GPGGA   = 0x0001,   /**< GGA - Essential fix data which provide 3D location and accuracy data. */
    BDGGA   = 0x0010,   /**< GGA - Essential fix data which provide 3D location and accuracy data. */
    GNGGA   = 0x0100,   /**< GGA - Essential fix data which provide 3D location and accuracy data. */
    GPGSA   = 0x0002,   /**< GSA - GPS receiver operating mode, SVs used for navigation, and DOP values. */
    BDGSA   = 0x0020,   /**< GSA - GPS receiver operating mode, SVs used for navigation, and DOP values. */
    GNGSA   = 0x0200,   /**< GSA - GPS receiver operating mode, SVs used for navigation, and DOP values. */
    GPGSV   = 0x0004,   /**< GSV - Number of SVs in view, PRN numbers, elevation, azimuth & SNR values. */
    BDGSV   = 0x0040,   /**< GSV - Number of SVs in view, PRN numbers, elevation, azimuth & SNR values. */
    GNGSV   = 0x0400,   /**< GSV - Number of SVs in view, PRN numbers, elevation, azimuth & SNR values. */
    GPRMC   = 0x0008,   /**< RMC - Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data. */
    BDRMC   = 0x0080,   /**< RMC - Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data. */
    GNRMC   = 0x0800,   /**< RMC - Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data. */
    GPVTG   = 0x1000,   /**< VTG - Actual track made good and speed over ground. */
    BDVTG   = 0x2000,   /**< VTG - Actual track made good and speed over ground. */
    GNVTG   = 0x4000    /**< VTG - Actual track made good and speed over ground. */
};

每个类型均需要增加相应的结构体，由于BD及GN的数据与GP除了数据头(GNGGA GPGGA BDGGA)不一样之外别的都一样，所以在原有的结构体之上增加名称即可。示例： 增加nameBDGGA与nameGNGGA

typedef struct _nmeaGPGGA
{
    nmeaTIME utc;       /**< UTC of position (just time) */
    /*.... 其余的省略了*/
} nmeaGPGGA, nmeaBDGGA, nmeaGNGGA;
3.3 修改info.h

info.h声明了info结构体，用于存储GNSS解析后的信息

修改nmeaSATINFO结构体

typedef struct _nmeaSATINFO
{
    int     inuse;      /**< Number of satellites in use (not those in view) */
    int     inuseGP;      /**< Number of satellites in use (not those in view) */
    int     inuseBD;      /**< Number of satellites in use (not those in view) */
    int     inuseGN;      /**< Number of satellites in use (not those in view) */
    int     inview;     /**< Total number of satellites in view */
    int     inviewGP;     /**< Total number of satellites in view */
    int     inviewBD;     /**< Total number of satellites in view */
    int     inviewGN;     /**< Total number of satellites in view */
    int     sat_prnGP[NMEA_MAXSAT]; /*存储GP包中使用的卫星id*/
    int     sat_prnBD[NMEA_MAXSAT]; /*存储BD包中使用的卫星id*/
    int     sat_prnGN[NMEA_MAXSAT]; /*存储GN包中使用的卫星id*/
    nmeaSATELLITE sat[NMEA_MAXSAT]; /**< Satellites information */
    nmeaSATELLITE satGP[NMEA_MAXSAT]; /**< Satellites information */
    nmeaSATELLITE satBD[NMEA_MAXSAT]; /**< Satellites information */
    nmeaSATELLITE satGN[NMEA_MAXSAT]; /**< Satellites information */
    nmeaGenerNumber insig_greater35;
    nmeaGenerNumber insig_32to35;
} nmeaSATINFO;
3.4 修改parse.c .h文件

对所有的nmea_parse_*方法 增加BD与GN的解析
对所有的name_*2info方法 增加BD与GN的解析

需要注意的是，对于GSA以及GSV数据来说，需要对应进行解析 例：GPGSA和GPGSV解析出来的数据进行关联才能拿到GPS系统的卫星数量及信号强度信息，BD及GN是一样的

示例如下：

//parse.h文件

int nmea_parse_GPGGA(const char *buff, int buff_sz, nmeaGPGGA *pack);
int nmea_parse_BDGGA(const char* buff, int buff_sz, nmeaBDGGA* pack);
int nmea_parse_GNGGA(const char* buff, int buff_sz, nmeaGNGGA* pack);

void nmea_GPGGA2info(nmeaGPGGA *pack, nmeaINFO *info);
void nmea_BDGGA2info(nmeaBDGGA* pack, nmeaINFO* info);
void nmea_GNGGA2info(nmeaGNGGA* pack, nmeaINFO* info);


//parse.c

#define NMEA_SYSTEM_TYPE_GP "GP"
#define NMEA_SYSTEM_TYPE_BD "BD"
#define NMEA_SYSTEM_TYPE_GN "GN"

/*增加一个通用的解析方法 用于解析除数据头之外的所有的数据*/
int nmea_parse_GGA(const char* buff, int buff_sz,const char* sysType, nmeaGPGGA* pack)
{
    char time_buff[NMEA_TIMEPARSE_BUF];
    char nmeaSysID[3] = { 0 };
    NMEA_ASSERT(buff && pack);

    memset(pack, 0, sizeof(nmeaGPGGA));

    nmea_trace_buff(buff, buff_sz);

    if (15 != nmea_scanf(buff, buff_sz,
        "$%2sGGA,%s,%f,%C,%f,%C,%d,%d,%f,%f,%C,%f,%C,%f,%d*",
        &(nmeaSysID[0]),
        &(time_buff[0]),
        &(pack->lat), &(pack->ns), &(pack->lon), &(pack->ew),
        &(pack->sig), &(pack->satinuse), &(pack->HDOP), &(pack->elv), &(pack->elv_units),
        &(pack->diff), &(pack->diff_units), &(pack->dgps_age), &(pack->dgps_sid)))
    {
        nmea_error("%sGGA parse error!",sysType);
        return 0;
    }
    if (0 != memcmp(nmeaSysID, sysType, 2)) {
        nmea_error("%sGGA sys type error parse[%s]!", sysType, nmeaSysID);
        return 0;
    }
    if (0 != _nmea_parse_time(&time_buff[0], (int)strlen(&time_buff[0]), &(pack->utc)))
    {
        nmea_error("%sGGA time parse error!",sysType);
        return 0;
    }

    return 1;
}
int nmea_parse_GPGGA(const char *buff, int buff_sz, nmeaGPGGA *pack)
{
    return nmea_parse_GGA(buff, buff_sz, NMEA_SYSTEM_TYPE_GP, (nmeaGPGGA*)pack);
}
int nmea_parse_BDGGA(const char* buff, int buff_sz, nmeaBDGGA* pack)
{
    return nmea_parse_GGA(buff, buff_sz, NMEA_SYSTEM_TYPE_BD, (nmeaGPGGA*)pack);
}
int nmea_parse_GNGGA(const char* buff, int buff_sz, nmeaGNGGA* pack)
{
    return nmea_parse_GGA(buff, buff_sz, NMEA_SYSTEM_TYPE_GN, (nmeaGPGGA*)pack);
}


//转换方法也一样
void nmea_GGA2info(nmeaGPGGA* pack, nmeaINFO* info,int type)
{
    NMEA_ASSERT(pack && info);

    info->utc.hour = pack->utc.hour;
    info->utc.min = pack->utc.min;
    info->utc.sec = pack->utc.sec;
    info->utc.hsec = pack->utc.hsec;
    info->sig = pack->sig;
    info->HDOP = pack->HDOP;
    info->elv = pack->elv;
    info->lat = ((pack->ns == 'N') ? pack->lat : -(pack->lat));
    info->lon = ((pack->ew == 'E') ? pack->lon : -(pack->lon));
    info->smask |= type;
}
void nmea_GPGGA2info(nmeaGPGGA *pack, nmeaINFO *info)
{
    nmea_GGA2info(pack, info, GPGGA);
}
void nmea_BDGGA2info(nmeaBDGGA* pack, nmeaINFO* info)
{
    nmea_GGA2info(pack, info, BDGGA);
}
void nmea_GNGGA2info(nmeaGNGGA* pack, nmeaINFO* info)
{
    nmea_GGA2info(pack, info, GNGGA);
}


//GPGSA与GPGSV数据的解析  BD与GN是一样的道理
void nmea_GPGSA2info(nmeaGPGSA *pack, nmeaINFO *info)
{
    int i, j, nuse = 0;

    NMEA_ASSERT(pack && info);

    info->fix = pack->fix_type;
    info->PDOP = pack->PDOP;
    info->HDOP = pack->HDOP;
    info->VDOP = pack->VDOP;

    for(i = 0; i < NMEA_MAXSAT; ++i)
    {
        info->satinfo.sat_prnGP[i] = pack->sat_prn[i]; //存到GP数组中
    }
    info->smask |= GPGSA;
}
void nmea_GPGSV2info(nmeaGPGSV *pack, nmeaINFO *info)
{
    int isat, isi, nsat;

    NMEA_ASSERT(pack && info);

    if(pack->pack_index > pack->pack_count ||
        pack->pack_index * NMEA_SATINPACK > NMEA_MAXSAT)
        return;

    if(pack->pack_index < 1)
        pack->pack_index = 1;
    if (pack->pack_index == 1) {
        info->satinfo.inuseGP = 0;
    }

    info->satinfo.inviewGP = pack->sat_count;
    info->satinfo.inview = info->satinfo.inviewGP + info->satinfo.inviewBD +info->satinfo.inviewGP;

    nsat = (pack->pack_index - 1) * NMEA_SATINPACK;
    nsat = (nsat + NMEA_SATINPACK > pack->sat_count)?pack->sat_count - nsat:NMEA_SATINPACK;

    for(isat = 0; isat < nsat; ++isat)
    {
        isi = (pack->pack_index - 1) * NMEA_SATINPACK + isat;
        info->satinfo.satGP[isi].id = pack->sat_data[isat].id;
        info->satinfo.satGP[isi].elv = pack->sat_data[isat].elv;
        info->satinfo.satGP[isi].azimuth = pack->sat_data[isat].azimuth;
        info->satinfo.satGP[isi].sig = pack->sat_data[isat].sig;
        info->satinfo.satGP[isi].in_use = 0;
        for (int j = 0; j < NMEA_MAXSAT; ++j)
        {
            if (info->satinfo.sat_prnGP[j] && (info->satinfo.sat_prnGP[j] == info->satinfo.satGP[isi].id))
            {
                info->satinfo.satGP[isi].in_use = 1;
                info->satinfo.inuseGP++;
                break;
            }
        }
    }
    info->satinfo.inuse = info->satinfo.inuseGP + info->satinfo.inuseBD + info->satinfo.inuseGN;

    info->smask |= GPGSV;
}
3.5 增加对应方法的调用
//parser.c
int nmea_parse(    
    nmeaPARSER *parser,
    const char *buff, int buff_sz,
    nmeaINFO *info
    )
{
    int ptype, nread = 0;
    void *pack = 0;

    NMEA_ASSERT(parser && parser->buffer);

    nmea_parser_push(parser, buff, buff_sz);

    while(GPNON != (ptype = nmea_parser_pop(parser, &pack)))
    {
        nread++;

        switch(ptype)
        {
        case GPGGA:
            nmea_GPGGA2info((nmeaGPGGA *)pack, info);
            break;
        case BDGGA:
            nmea_BDGGA2info((nmeaBDGGA*)pack, info);
            break;
        case GNGGA:
            nmea_GNGGA2info((nmeaGNGGA*)pack, info);
            break;
        case GPGSA:
            nmea_GPGSA2info((nmeaGPGSA *)pack, info);
            break;
        case BDGSA:
            nmea_BDGSA2info((nmeaBDGSA*)pack, info);
            break;
        case GNGSA:
            nmea_GNGSA2info((nmeaGNGSA*)pack, info);
            break;
         //下面的一样 就不罗列出来了
        };

        free(pack);
    }

    return nread;
}


int nmea_parser_real_push(nmeaPARSER *parser, const char *buff, int buff_sz)
{
 //...省略部分代码
            switch(ptype)
            {
            case GPGGA:
                if(0 == (node->pack = malloc(sizeof(nmeaGPGGA))))
                    goto mem_fail;
                node->packType = GPGGA;
                if(!nmea_parse_GPGGA(
                    (const char *)parser->buffer + nparsed,
                    sen_sz, (nmeaGPGGA *)node->pack))
                {
                    free(node);
                    node = 0;
                }
                break;
            case BDGGA:
                if (0 == (node->pack = malloc(sizeof(nmeaBDGGA))))
                    goto mem_fail;
                node->packType = BDGGA;
                if (!nmea_parse_BDGGA(
                    (const char*)parser->buffer + nparsed,
                    sen_sz, (nmeaBDGGA*)node->pack))
                {
                    free(node);
                    node = 0;
                }
                break;
            case GNGGA:
                if (0 == (node->pack = malloc(sizeof(nmeaGNGGA))))
                    goto mem_fail;
                node->packType = GNGGA;
                if (!nmea_parse_GNGGA(
                    (const char*)parser->buffer + nparsed,
                    sen_sz, (nmeaGNGGA*)node->pack))
                {
                    free(node);
                    node = 0;
                }
                break;
               //后面的就不罗列出来了
 //...
}

4. 结束

项目源码

到这里 修改nmeaLib的解析就完成了，以上只修改了解析数据的接口，对于解析文件等没有做修改！！！

当然是鹏鹏啦
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halazi100
05-05 4684
nmea数据具体各字段的含义请参考标准定义，这里给出一个C++实现的例子，环境是Android； 解析.h头文件 #ifndef VENDOR_HAL_GNSS_V1_0_GPSNMEAPARSER_H #define VENDOR_HAL_GNSS_V1_0_GPSNMEAPARSER_H #include <cstdio> #include <iostream>...
GNSS在ROS中数据获取与解析
拔萝卜的小白TWO的博客
03-11 2409
GNSS在ROS中数据获取与解析 主要参考文章： 1、https://blog.csdn.net/weixin_45729043/article/details/107725774 2、https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/82391023
Android GNSS 模块分析（五）NMEA 协议
Yang_Mao_Shan的博客
01-09 2564
Android GNSS；定位服务；GPS；NMEA协议；LocationManagerService；导航；
【模块】北斗+GPS双模定位模块
tiandiren111的专栏
09-03 3万+
在相当长的时间里，GNSS(全球卫星导航系统, Global Navigation Satellite System)是以美国的GPS(Global Positioning System...
nmealib增加双模GNSS模块(GPS与BD)的解析
12-30
《nmealib扩展：双模GNSS模块（GPS与BD）解析详解》 在现代的定位技术中，GPS（全球定位系统）与BD（北斗卫星导航系统）的结合使用已经非常普遍，因为它们能提供更精确、更可靠的定位服务。然而，原始的nmealib库仅...
Python解析和生成Ublox GPS/GNSS协议工具
05-31
在这个特定的项目中，我们关注的是一个使用Python3编写的工具，它专注于解析和生成Ublox GPS/GNSS协议。这个工具对于那些需要处理卫星定位数据的开发者来说非常有用，比如在物联网(IoT)应用、地理信息系统(GIS)或...
GPS串口协议解析代码(完整)
02-18
在IT行业中，GPS串口协议解析是嵌入式系统中一个重要的组成部分，特别是在导航、定位以及物联网设备中广泛应用。本文将深入探讨标题“GPS串口协议解析代码(完整)”所涉及的知识点，以及如何在32位MCU（微控制器）上...
zubax_gnss:Zubax GNSS模块
05-05
Zubax GNSS 2支持多种标准协议，可确保与大多数现有软件和硬件兼容： （通过CAN总线），NMEA 0183（通过USB和UART）以及u-Blox M8协议。修订版下表记录了Zubax GNSS硬件和兼容固件版本的现有修改。 硬件兼容的固件...
北斗协议解析SDK（Java）
03-25
现在经过了大量相关项目的洗礼之后对北三协议也略知一二就编写了一个北斗协议解析SDK，方便后续接手项目的同事和进行二次开发的客户实现需求，在这里也分享给各位同行及有志于从事本行业的朋友们交流学习 ...
C/C++基础知识
m0_67582670的博客
07-24 2442
3.signed char：有符号char（-128~127）2.unsigned char：无符号char（0~255）3.动态分配内存(malloc和new)1.静态分配，编译时在栈上分配好内存。4.自动分配，在局部函数中。1.char：标准类型。
C语言——自定义函数求短信计费问题
最新发布
qq_59990833的博客
08-02 408
自定义函数求短信计费问题
vscode安装与配置本地c/c++编译调试环境
hutaotaotao的博客
08-02 1001
vscode安装与配置本地c/c++编译调试环境
GNSS网络布设与测量技术解析
"第六章 GPS网的布设主要讲解了GPS网络在测量中的应用和一些关键术语，包括绝对定位和相对定位的概念，以及在大地测量、工程测量、变形监测、工程放样和GIS数据采集等领域的应用。" 在GPS网络的布设中，涉及到的...
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