GNSS在ROS中数据获取与解析

GNSS在ROS中数据获取与解析

主要参考文章：
1、https://blog.csdn.net/weixin_45729043/article/details/107725774
2、https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/82391023
3、https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/123002038

nmea_navsat_driver提供四个节点：
nmea_topic_driver，
nmea_serial_driver，
nmea_topic_serial_reader
nmea_socket_driver

1、nmea_topic_serial_reader节点
此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600
rostopic echo /nmea_sentence可查看GNSS数据有哪些
rostopic info /nmea_sentence查看话题的消息类型
rosmsg show ***显示消息的数据类型

2、nmea_topic_driver节点
此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。
rostopic echo /vel可查看话题的内容

3、nmea_serial_driver节点
此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。

roscd nmea_navsat_driver/launch/
sudo vim nmea_serial_driver.launch
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver