《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题(第二讲)

读书笔记:初识SLAM

这一讲算是全书的一个大纲,最关键的就是介绍了经典视觉SLAM框架。

小萝卜的例子

小萝卜要解决的问题分为两个:

  1. 要明白自身的状态 这就是location
  2. 要明白外在的环境 这就是mapping

对于视觉SLAM而言,熟悉各类相机的优缺点很有必要:
在这里插入图片描述

SLAM问题的数学表述:

运动方程和观测方程:
在这里插入图片描述

经典视觉SLAM框架:

在这里插入图片描述
我们把整个视觉 SLAM 流程分为以下几步:

  1. 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机
    器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。
  2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动,
    以及局部地图的样子。VO 又称为前端(Front End)。
  3. 后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻视觉里程
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