《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第二讲）

读书笔记：初识SLAM

这一讲算是全书的一个大纲，最关键的就是介绍了经典视觉SLAM框架。

小萝卜的例子

小萝卜要解决的问题分为两个：

1. 要明白自身的状态 这就是location
2. 要明白外在的环境 这就是mapping

对于视觉SLAM而言，熟悉各类相机的优缺点很有必要：

SLAM问题的数学表述：

运动方程和观测方程：

经典视觉SLAM框架：

我们把整个视觉 SLAM 流程分为以下几步:

1. 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机
   器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。
2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动,
   以及局部地图的样子。VO 又称为前端(Front End)。
3. 后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻视觉里程