《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第二讲）

最新推荐文章于 2023-10-12 20:05:38 发布
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分类专栏： 视觉SLAM十四讲 学习笔记
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读书笔记：初识SLAM

这一讲算是全书的一个大纲，最关键的就是介绍了经典视觉SLAM框架。

小萝卜的例子

小萝卜要解决的问题分为两个：

  1. 要明白自身的状态 这就是location
  2. 要明白外在的环境 这就是mapping

对于视觉SLAM而言，熟悉各类相机的优缺点很有必要：
在这里插入图片描述

SLAM问题的数学表述：

运动方程和观测方程：
在这里插入图片描述

经典视觉SLAM框架：

在这里插入图片描述

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专栏目录
《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第一讲）
weixin_43619346的博客
11-21 4069
前言 之所以想要写这个系列的博客，是因为想要总结一下高博的《SLAM视觉十四讲第二版》的各章内容以及自己对书后习题的一些做法，也算是对自己学习过程的一个总结和回顾。那么，正式开始！ 第一讲、预备知识 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建...
14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1
08-04
内容简介本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法
安装自定义模块到系统中并在独立工程中使用find_package找到
jinking01的专栏
11-02 2721
因为项目目前采用的程序和库的构建方式是把所有的库和可执行程序都安装到/opt/xxx/1.0.1/bin 或者/opt/xxx/1.0.1/lib 以及/opt/xxx/1.0.1/include目录下。但这种写死的方式肯定是不太合适的，因此有必要掌握常用的其他安装方式，比如说我们安装了OpenCV等常用库，它们会安装到何处，怎么使用它们。 基于Cmake编译的C++工程常见的一种第三方库文件的使用方式是find_package()函数，在使用时还是挺方便的。但是如何构建自...
cmake学习（二） 创建库并使用find_package查找包
mylove10086
05-13 1674
Mastering_CMake的第五章创建自己的包，并在其他的工程中使用find_package查找自己的创建的包 ide是clion，gcc环境是MinGW 工程目录和文件 1、创建一个源文件gromit.cpp和头文件gromit.h作为自己创建的包的对象，gromit.cpp中只有一个函数，打印一条消息 gromit.h文件 class gromit { public: void info(); }; gromit.cpp文件 #include <iostream&
视觉SLAM十四从入门到放弃：第二讲习题
weixin_43135184的博客
04-24 382
1. 阅读文献[1]和[14]，你能看懂其中的内容吗 文献较难下载，没有看； 3.g++命令有哪些参数？怎么填写参数可以更改生成程序的文件名？ 答：g++有非常丰富的参数列表，改程序名，可通过如下命令实现 g++ '要编译的文件' -o '希望生成的文件名' 默认参数下将生成，a.out ...
【C/C++】使用 g++ 编译器编译 C++ 程序的完全指南
最新发布
小子宝丁的博客
10-12 5235
本文介绍了 `g++` 编译器的使用方法和常见参数解释，帮助您编译和构建 C++ 程序。
SLAM十四讲(第二版)所有第三方库库.zip
03-31
《SLAM十四讲》是一本深入介绍SLAM理论与实践的书籍，第二版则包含了更多更新的内容和技术。这个压缩包文件提供了书中所涉及的一些第三方库，这些库在实现SLAM算法时扮演着至关重要的角色。 1. **Ceres Solver**：...
视觉slam十四讲
02-22
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）技术的资源分享。SLAM是机器人领域的一个核心问题，它涉及如何让机器人在未知环境中同时定位自身位置并构建环境地图。这门技术...
《视觉SLAM十四讲》笔记
01-06
1. 视觉SLAM 系统概述 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建” 。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计...
《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1
08-03
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）的书籍，由高翔和张涛合著。该书旨在从理论到实践全面讲解SLAM技术，适合对机器人导航、自动驾驶或计算机视觉感兴趣的读者。书...
高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法
m0_60355964的博客
04-07 2万+
前言 自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库安装的以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。 系统版本 Ununtu18.04 下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码 有些小型的库存放在 slambook2/3rdp..
视觉SLAM十四讲（第2版）总结
weixin_45205765的博客
02-14 1963
最近看完了《视觉SLAM十四讲（第2版）：从理论到实践》（高翔等著），原书分两部分，先介绍了数学基础，然后介绍了具体的SLAM实践，非常适合零基础开始学习SLAM。 作为总结，这里并不对书中的内容做太多的重复说明，本人的水平也不足以用聊聊数字概括原书精华，因而这里采用这样一种思路：提出问题，分析求解，实践应用——来说说自己的理解。 本文从研究背景出发，引出SLAM问题的数学模型；运用数学工具分析求解模型（主要是直接求导与扰动模型）；最后，对原书第13讲的代码组织进行整理，修改并注释第6讲的g2o代码以便
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第二章作业
记录和分享
10-26 1652
第二节课习题 2. 熟悉Eigen矩阵运算 设线性方程Ax = b，在A 为方阵的前提下，请回答以下问题： 在什么条件下，x 有解且唯一？ ​ 方阵A满秩，且系数矩阵A的秩和增广矩阵Aˉ\bar AAˉ的秩相等，即r(A)=r(Aˉ)=nr(A) = r(\bar A) = nr(A)=r(Aˉ)=n . 高斯消元法的原理是什么？ ​ 通过初等行变换将增广矩阵转化为行阶梯型矩阵，最后再将得到的行阶梯型矩阵还原为线性方程组求出原方程组的解。从下边的例子可以看出方程组中每个方程含有的未知数的个数降到最低
g++命令参数详解
weixin_60031374的博客
02-20 1779
设定文件所使用的语言,使后缀名无效,对以后的多个有效.也就是根据约定，C语言的后缀名称是.c的，而C++的后缀名是.C或.cpp,如果你非常个性，决定你的C代码文件的后缀名是.pig 哈哈，那你就要用这个参数,这个参数对他后面的文件名都起作用，除非到了下一个参数的使用。制定目标名称,缺省的时候,gcc 编译出来的文件是a.out,非常难听,如果你和我有同感，改掉他,哈哈。此选项传递option给汇编程式;生成文件关联的信息。在预处理的时候,不删除注释信息,一般和-E使用,有时候分析程式，用这个非常方便的。
《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》课后习题——ch2
a1446018093的博客
07-28 267
《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》课后习题
视觉SLAM十四讲笔记 -- 第二讲
野生C猿的专栏
12-19 1992
第二讲：课后题 1．阅读文献[1]和[14]，你能看懂其中的内容吗? 文献1：A survey of monocular simultaneous localization and mapping 可以从百度学术上自行下载 本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性进行了对比和分析，最后总体讲了现有SLAM技术
CMake如何查找链接库---find_package的使用方法
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Dongdong Bai's Blogs
03-11 3万+
如果编译软件使用了外部库，事先并不知道它的头文件和链接库的位置。得在编译命令中加上包含它们的查找路径。CMake使用 find_package（）命令来解决这个问题。本文讨论了find_package（）的工作原理。一、find_package()查找是查找路径：1、 find_package(<Name>)命令首先会在模块路径中寻找 Find.cmake ，这是查找库的一个典型方式。首先CMake
视觉SLAM十四讲——第二讲习题
w_pebble的博客
04-26 1621
3.g++编译文件：g++ -o test.exe test.cpp8.完善hello SLAM小程序，把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中：新建一个库文件的工程，新建CMakeLists.txt：cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) # 声明一个 cmake 工程 project( libHelloSLAM ) # 设置编译模式 set( CMAKE_...
视觉slam十四讲 第二版2
08-31
《视觉SLAM十四讲》第二版主要分为三个大部分：激光SLAM，视觉SLAM和激光视觉等多传感器融合SLAM。在激光SLAM部分，书中介绍了激光传感器的原理、产品选型，以及开源激光SLAM系统的介绍、比较和分类。此外，书中还介绍了深度学习在激光SLAM中的应用以及激光SLAM面临的挑战和未来发展。在视觉SLAM部分，书中涵盖了视觉传感器的原理、产品选型，以及开源视觉SLAM系统和视觉惯性系统的介绍、比较和分类。同样地，书中还讨论了深度学习在视觉SLAM中的应用以及视觉SLAM的挑战和未来。最后，在多传感器SLAM系统部分，书中介绍了多传感器之间的内外参标定方法，并从硬件层、数据层和任务层介绍了现有的多传感器融合工具、融合技术和融合产品。书中还探讨了多传感器融合面临的挑战和未来发展。 总而言之，《视觉SLAM十四讲》第二版主要介绍了激光SLAM、视觉SLAM和激光视觉等多传感器融合SLAM的原理、应用、挑战以及未来发展。这本书适合对SLAM感兴趣的读者，无论是从事相关研究还是工程应用的人员都会受益。阅读本书可以帮助读者了解SLAM的基本概念和方法，并深入探讨SLAM在不同传感器和多传感器融合下的应用和挑战。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1](https://download.csdn.net/download/weixin_35823755/86294534)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [视觉slam十四讲 第二版 pdf_第二版SLAM上帝视角，它来啦！！！](https://blog.csdn.net/weixin_39620001/article/details/111384898)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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