【杂七杂八的东西】ROSBAG：用python按时间戳提取bag中的图像

1. ROSBAG提取制定topic图像

跟着朋友学习了一下如何在bag中提取带有时间戳的图像（我们主要取的是单通道的深度图像），感觉在ROS机器人中使用的非常普遍，闲话不多说，直接上完整的python代码。如果想看详细的ROSBAG解释的话可以看后面的debug细节。

#coding:utf-8

import rosbag
import cv2
from cv_bridge import CvBridge

path='/nfs/xmq/depth_pic/'        # 存储图像的地址

bag_file = '0115d.bag'
bag = rosbag.Bag(bag_file, "r")   # 载入bag文件
bag_data = bag.read_messages()    # 利用迭代器返回三个值：{topic标签, msg数据, t时间戳}

bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in bag_data:
    if topic == "/camera/depth/image_rect_raw":
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "16UC1")  # 这里要注意图像的格式 
        print(cv_image.shape)                          # 避免图像是Nonetype