从ROS bag包中提取出带时间戳的图片和pcd点云数据

之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据，需要从bag包中将两种数据分别提取出来，并且要有时间戳，此处记录下来，以便后用。

1.查看bag包信息

rosbag info xxx.bag

xxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。（请保证ROS主节点roscore已运行）例如：rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息：

可以看到，图像数据3222帧，点云1161帧。

2.提取出点云数据

命令原型如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

后面三个<>括号中对应的分别是bag包名，提取点云话题，输出文件夹，例如：
 

rosrun pcl_ros bag_to_pcd water3.bag /velodyne_points /home/zbr/bagfile/pcd

命令是在bag包所在文件夹下执行的。然后就会在pcd文件中得到1161帧pcd文件。

3.提取图像数据

wiki官网给出了一种提取图像的方式