NXP电机开发套件(MCSPTE1AK144)学习记录

1. 概述

MCSPTE1AK144是NXP推出的一款电机开发套件，主要用于BLDC和PMSM电机控制应用的快速原型设计和评估。

2. 规格

项目	参数
核心板	S32K144EVB-Q100(MCU:基于32位Arm® Cortex®-M4F的S32K144)
驱动板	DEVKIT-MOTORGD:3相无刷电机前置驱动器GD3000

2.1. 核心板

2.1.1. 方框图

2.1.2. S32K144 MCU原理图

• 供电
  
• 接地
  
• OpenSDA Interface
  
• CAN LIN 电源
  

2.2. 驱动板

3. BLDC

BLDC电机运行示意图

3.1. BLDC的基本原理

3.1.1. BLDC电机

BLDC电机由转子和定子组成：

• 定子装有三相对称绕组，三相绕组一般为星型连接；
• 转子的铁心表面装有永磁体，转子极对数在1对以上，极对数决定了转子机械角度和电气角度的比率。比如：1对极，转子转一周则电角度转了360度；2对极，转子转一周则电角度转了720度；
• 在转子和定子之间的空间叫做气隙，由于转子永磁体的外形结构和排列方式使气隙的磁场强度呈梯形分布，转子旋转时气隙磁场在定子线圈上感应出的反电动势为梯形波(忽略高次谐波)。

电子换向：
由于BLDC电机没有换向电刷，需要在合适的时机控制功率管的通断使得相电压极性反转，以保证转子合成磁势始终垂直于定子磁势。这就是所谓的电子换向。

反电动势：
转子旋转在每相绕组上都会产生反电动势，且三相绕组的反电动势也是三相对称的(相位上相差120电角度)。每相的反电动势的半个周期内有120电角度的恒定反电动势和紧跟着的60电角度的转换电动势，理想的情况是在反电动势平稳的120电角度内使电流导通，在反电动势递增或递减的阶段使电流停止，这时产生的转矩是恒定的，无纹波的。因此必须指导转子的位置才能保证相电流与反电动势的平坦部分一致。

转子位置检测：

• hall传感器
• 反电动势过零检测
• 磁通量检测法
• 各种观测器
• 高频注入法

3.1.2. 电子换向控制

电子换向的目的：产生准方波形态的相电流。

六步换向控制：
在任何时刻同时导通2个开关管；
当两磁极的中间地带正好经过某一相绕组时，在这项绕组发生电动势过零，此时把这一相断开，另外两相激活。
换向序列如下：

转子位置(电角度)	扇区编号	闭合的开关管	相电流
0°-60°	0	SAT SBB	A(+) B(-) C(off)
60°-120°	1	SAT SCB	A(+) B(off) C(-)
120°-180°	2	SBT SCB	A(off) B(+) C(-)
180°-240°	3	SBT SAB	A(-) B(+) C(off)
240°-300°	4	SCT SAB	A(-) B(off) C(+)
300°-360°	5	SCT SBB	A(off) B(-) C(+)

至此我们知道，根据转子电角度来控制6个开关管的导通和关断，进而控制电机旋转。

3.1.3. 速度/转矩控制

电子换向保证了相电流的方向，相电流的幅值决定了转速/转矩的大小。通常通过控制开关管PWM占空比来控制相电流的幅值。使用PI控制器实现速度和电流的闭环。

机械角频率的计算：

$${\omega }_{mech}=\frac{1}{p}\frac{\frac{360^{°}}{6}}{T_{CM}}=\frac{1}{p}{T}_{(0-60)}+T_{(60-120)}+T_{(0-60)}+T_{(0-60)}+T_{(0-60)}+T_{(0-60}$$