《从零开始打造固定翼飞控》arduino平台esp32-c3芯片mpu6050 卡尔曼滤波kalman

最新推荐文章于 2025-04-06 20:17:03 发布

李志伟0752

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分类专栏： ESP32 arduino 文章标签： arduino 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43662055/article/details/129327516

版权

使用市面上最常用esp32c3合宙开发板无串口芯片9.9包邮
mpu6050模块
一开始按照拼夕夕官网链接I2C导致没有输出亲们按照我的来链接

GPIO08—>SDA
GPIO09—>SCL

在这里插入图片描述

需要在arduino平台安装库文件名字和版本号可以参考我截图
在这里插入图片描述

复制粘贴下面的代码到界面

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Kalman.h>

MPU6050 mpu;
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;

unsigned long t;
void setup() {
   
  Serial.begin

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李志伟0752

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固定翼飞控程序的编写需要涉及到许多方面，包括硬件控制、飞行控制、传感器读取、姿态控制等。以下是一个简单的固定翼飞控程序框架，供参考： ```c++ #include <Servo.h> #define THROTTLE_PIN 5 // 油门控制引脚 #define AILERON_PIN 6 // 副翼控制引脚 #define ELEVATOR_PIN 7 // 升降舵控制引脚 #define RUDDER_PIN 8 // 方向舵控制引脚 Servo throttle; // 油门舵机 Servo aileron; // 副翼舵机 Servo elevator; // 升降舵舵机 Servo rudder; // 方向舵舵机 void setup() { // 初始化引脚 throttle.attach(THROTTLE_PIN); aileron.attach(AILERON_PIN); elevator.attach(ELEVATOR_PIN); rudder.attach(RUDDER_PIN); } void loop() { // 读取传感器数据 float roll = read_roll(); // 读取横滚角 float pitch = read_pitch(); // 读取俯仰角 float yaw = read_yaw(); // 读取航向角 float altitude = read_alt(); // 读取高度 // 控制算法 float throttle_cmd = control_throttle(altitude); // 油门控制 float aileron_cmd = control_aileron(roll); // 副翼控制 float elevator_cmd = control_elevator(pitch); // 升降舵控制 float rudder_cmd = control_rudder(yaw); // 方向舵控制 // 输出控制信号 throttle.write(throttle_cmd); aileron.write(aileron_cmd); elevator.write(elevator_cmd); rudder.write(rudder_cmd); // 等待一段时间 delay(10); } float read_roll() { // 读取横滚角传感器数据 } float read_pitch() { // 读取俯仰角传感器数据 } float read_yaw() { // 读取航向角传感器数据 } float read_alt() { // 读取高度传感器数据 } float control_throttle(float altitude) { // 控制油门 } float control_aileron(float roll) { // 控制副翼 } float control_elevator(float pitch) { // 控制升降舵 } float control_rudder(float yaw) { // 控制方向舵 } ``` 需要注意的是，以上代码中的控制算法是简单的示例，实际应用中需要根据具体飞行控制要求进行修改和完善。此外，还需要添加其他的功能模块，例如遥控器解码、数据记录等。