Arduino固定翼航模SU-27的设计与制作

前言：

利用两块Arduino开发板来分别制作遥控装置和接收装置，两者之间使用无线模块进行通信，从而实现对航模包括拉高、拉低、左转、右转的姿态控制。

材料准备：

SU-27航模（空机）、Arduino开发板X2（这里使用的是UNO和MEGA2560）、HC-12无线通信模块X2、A2212无刷电机（1400KV、8060桨叶）、无刷电调（30A）、动力锂电池（3S、2200mAh、40C）、SG90舵机X2（9g）、JoyStick摇杆X2、杜邦线若干

硬件结构：

实物图：

用木条加固了机翼

拿木头做的遥控器外壳

程序设计：

发送端：

/*
send.ino
*/

#include <SoftwareSerial.h>//使用了软串口库

//三个引脚名称宏定义
#define power_pin A0//获取油门控制数值的引脚
#define fly_pin   A5//获取拉高拉低数值的引脚
#define turn_pin  A2//获取左右转向数值的引脚

//实例化软串口对象
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

//初始值赋值
int last_power_val=510;
int last_fly_val=500;
int last_turn_val=510;

void setup() {  
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
}

void loop() { 
  //读取三个引脚的数值
  int power_val=analogRead(power_pin);
  int fly_val=analogRead(fly_pin);
  int turn_val=analogRead(turn_pin);
  //输出数值便于监测
  Serial.println(power_val);
  Serial.println(fly_val);
  Serial.println(turn_val);

  //当前后两次读取的数值差值超过10就发送一次数据
  if(abs(power_val-last_power_val)>10){
    
    mySerial.print("pow"+(String)power_val);
    last_power_val=power_val;//保存本次读取的数值
    delay(50);//避免串口数据同时发送导致读取出错
  }
  if(abs(fly_val-last_fly_val)>10){
    
    mySerial.print("fly"+(String)fly_val);
    last_fly_val=fly_val;
    delay(50);
  }
  if(abs(turn_val-last_turn_val)>10){
    
    mySerial.print("tur"+(String)turn_val);
    last_turn_val=turn_val;
    delay(50);
  } 
  
 //避免串口数据量过大导致接收出错
 delay(500);
}

接收端：

#include <Servo.h>//使用舵机库来控制电调和舵机

//电调和舵机引脚名称定义
#define pow_servo_pin    9
#define left_servo_pin   11
#define right_servo_pin  12
//油门对象
Servo pow_servo; 
//左舵机对象
Servo left_servo;
//右舵机对象
Servo right_servo;

//输出的数值初始化为0
int power_val=0;
int fly_val=0;
int turn_val=0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  //mySerial.begin(9600);
  Serial3.begin(9600);
  pow_servo.attach(pow_servo_pin,1000,2000);//设置电调的PWM信号频率
  left_servo.attach(left_servo_pin);
  right_servo.attach(right_servo_pin);
  delay(2000);
}

void loop() {
  //从缓冲区读取收到的字符串
   String str="";
   while(Serial3.available()){
    char ch=(char)Serial3.read();
    str+=ch;
    delay(2);
   }
   if(str.length()>0){
    //截取标识符和有效数据
      String key=str.substring(0,3);
      String value=str.substring(3,str.length());
      //Serial.println(str);
      //获取油门数值
      if(key=="pow"){
        power_val=getInt(value);
        power_val=map(power_val,0,1023,0,180);
        pow_servo.write(power_val);
        Serial.print("power:");
        Serial.println(power_val);
        
      }
      //获取拉高拉低数值
      if(key=="fly"){
        fly_val=getInt(value);
        fly_val=map(fly_val,0,1023,0,160);
        fly_val=160-fly_val;  
        left_servo.write(fly_val);
        right_servo.write(fly_val);  
        Serial.print("fly:");
        Serial.println(fly_val);          
      }
      //获取左右转向数值
      if(key=="tur"){
        turn_val=getInt(value);
        if(turn_val>510){
          turn_right(turn_val);
        }
        if(turn_val<510){
          turn_left(turn_val);
        }
        
//        Serial.print("turn:");
//        Serial.println(turn_val);        
      }        
   }   
}
//左转函数
void turn_left(int x){
  int x1=map(x,0,510,0,110);
  int x2=(int)(110+(510-x)*50/500);
  //int x2=(int)160-0.1*x;
  right_servo.write(x1);
  left_servo.write(x2);
  Serial.println("**************************");
  Serial.println("Turn left：");
  Serial.print("left_servo:");
  Serial.println(x2);
  Serial.print("right_servo:");
  Serial.println(x1);
  Serial.println("**************************");
}
//右转函数
void turn_right(int x){
  int x1=map(x,510,1023,110,160);
  int x2=(int)(110-(x-510)*50/(1023-510));
  //int x2=(int)160-0.1*x;
  right_servo.write(x1);
  left_servo.write(x2);
  Serial.println("**************************");
  Serial.println("Turn right:");
  Serial.print("left_servo:");
  Serial.println(x2);
  Serial.print("right_servo:");
  Serial.println(x1);
  Serial.println("**************************");
}
//字符串转整数函数
int getInt(String str){
  int num=0;
  for(int i=0;i<str.length();i++){
    num*=10;
    num+=str[i]-'0';    
  }  
  return num;
}


//拉高：两侧机翼全部向上翻转
//拉低：两侧机翼全部向下翻转
//左转：左侧机翼下翻，右侧机翼上翻
//右转：左侧机翼上翻，右侧机翼下翻

//经过实测,在此航模上舵机的转动
//角度在0—160的范围内,即可实
//现机翼的上下完全翻转

最后，经过多次的测试、修改、试飞，它真的比较好的飞起来了！

这是一件很有意思、很让人激动的事情！