python 将视频文件发布为 rostopic

最新推荐文章于 2024-07-12 16:16:27 发布

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文章标签： python ros

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#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import cv2
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from tqdm import tqdm
from time import sleep
import signal, sys


# 此函数保证 ctrl+c 可以正常退出程序
def quit(signum, frame):
    print('\n===== STOP!!! =====\n')
    sys.exit()


# 创建 ROS 发布者
rospy.init_node('video_publisher')
pub = rospy.Publisher('/video_file/image', Image, queue_size=10)
bridge = CvBridge()


# 将视频循环播放发布
while(1):
	# 保证 ctrl+c 可以正常退出程序
    signal.signal(signal.SIGINT, quit)                                
    signal.signal(signal.SIGTERM, quit)

    # 打开视频文件
    cap = cv2.VideoCapture('x.mp4')
    
    # 获取总帧数并创建进度条
    frame_count = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_COUNT))
    pbar = tqdm(total=frame_count, ncols=80)
	
	# 按帧读取视频并发布为 ROS 话题
    while not rospy.is_shutdown() and cap.isOpened():
        ret, frame = cap.read()
        if ret:
            # 将帧转换为 ROS 图像消息并发布
            image_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding="bgr8")
            pub.publish(image_msg)
            pbar.update(1)
            sleep(0.03)  # 通过 sleep 不同时长来粗略控制视频的帧率
        else:
            break
    
    # 释放视频捕获对象
    cap.release()