AcmeIot-3-在嵌入式设备中运行ROS2

ROS2是作为第二代ROS，对ROS1进行了重大的优化，主要的特点有：

• 实现跨平台运行，可以运行在Linux、windows、Mac、RTOS，甚至没有操作系统的裸机

• 实现真正的分布式通信架构，去中心化，不再依赖于master节点

• 使用更加成熟可靠的DDS/RTPS作为底层通信框架，在通信的可靠性、稳定性和实时性上都更加出色

ROS1与ROS2的架构对比如图所示：

既然ROS2可以运行在RTOS中，我们自然要动手玩一玩的。

micro-ROS是ROS2运行在嵌入式设备中的项目，而它官方支持FreeRTOS、Zephyr以及Nuttx三款RTOS。

在前面的AcmeIot的分享中，我们开发了一个在esp32上运行的ROS节点

AcmeIot-1-基于Nuttx和ESP32的ROS节点

这里我们再设计一个在esp32上运行的ROS2节点，通过esp32原生的wifi支持，可以与PC的ROS2节点直接互联

micro-ROS的架构如图所示：

图中涉及到一些通信框架上的专业名词，可能同学们看起来可能不是很理解，这里给大家列举一下：

名称	说明
DDS	DDS指数据分发服务（Data-Distribution Service），是由OMG组织定义的一种以数据为中心的通信模型
DDS-XRCE	用于资源极度受限环境的DDS
RTPS	RTPS表示实时发布-订阅传输协议(Real-Time Publish Subscribe)，该协议已经成为了工业以太网的一个标准（IEC-PAS-62030）。RTPS十分符合DDS模型的要求，于是就被DDS作为它的传输协议
Fast-DDS	eProsima开发的DDS实现，被用于ROS2作为主要的通信框架。它的曾用名为Fast-RTPS
Micro-XRCE-DDS	eProsima开发的DDS-XRCE实现
Fast-CDR	eProsima开发的静态的低级序列化C++库，根据RTPS规范中定义的标准CDR串行化机制（参见数据封装章作为参考）进行串行化。Fast-DDS使用的底层序列化库
Micro-CDR	eProsima 开发的一个实现CDR标准序列化方法的C库。该库专注于嵌入式和资源有限的系统。 Micro-XRCE-DDS使用的底层序列化

在ROS2的软件包中可以经常看到关于这些相关的软件包名，都是ROS2使用的通信框架包，有一个基本的概念对于理解ROS2的软件框架会更清晰一些。

我们大致了解了micro-ROS的结构，我们移植 https://github.com/micro-ROS/micro_ros_nuttx_app 仓库的micro-ROS库与demo应用到Nuttx中。

从该软件包的micro_ros_lib/Makefile 中我们可以发现，micro-ROS实际上是大量的ros2、eprosima、micro-ROS的软件包集合

    git clone -b foxy https://github.com/eProsima/micro-CDR src/micro-CDR; \
    git clone -b foxy https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client src/Micro-XRCE-DDS-Client; \
    git clone -b master https://github.com/micro-ROS/rcl src/rcl; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rclc src/rclc; \
    git clone -b master https://github.com/micro-ROS/rcutils src/rcutils; \
    git clone -b main https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs src/micro_ros_msgs; \
    git clone -b main https://github.com/micro-ROS/rmw-microxrcedds src/rmw-microxrcedds; \
    git clone -b master https://github.com/micro-ROS/rosidl_typesupport src/rosidl_typesupport; \
    git clone -b main https://github.com/micro-ROS/rosidl_typesupport_microxrcedds src/rosidl_typesupport_microxrcedds; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rosidl src/rosidl; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rmw src/rmw; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rcl_interfaces src/rcl_interfaces; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rosidl_defaults src/rosidl_defaults; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/unique_identifier_msgs src/unique_identifier_msgs; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/common_interfaces src/common_interfaces; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/test_interface_files src/test_interface_files; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rmw_implementation src/rmw_implementation; \
    git clone -b master https://github.com/ros2/rcl_logging src/rcl_logging; \
    git clone -b master https://gitlab.com/micro-ROS/ros_tracing/ros2_tracing src/ros2_tracing; \
    git clone -b main https://github.com/micro-ROS/micro_ros_utilities src/micro_ros_utilities; \

从仓库列表也可以发现，micro-ROS使用了micro-CDR与Micro-XRCE-DDS-Client替代First-CDR与First-DDS，作为底层通信框架。

在解决少量编译错误，并配置esp32支持后，我们的程序即可在esp32中正常运行了。

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这里会不定期更新一些我整理的无人机相关知识，欢迎关注分享。