PX4-10-系统启动流程

很多同学在开始接触PX4的时候，遇到的第一个问题是这个程序是如何启动的，main函数在哪里。这一篇我们简单的聊一下PX4的启动流程。

初学c语言对RTOS不是很熟悉的同学对main函数都有着不一般的执着，阅读代码时总是会去找程序的main函数，然后从入口处开始阅读。

实际上我们接触的所有软件程序，使用到的main函数都不是程序实际开始运行的入口，只是用户程序的入口而已。从这个角度而言，PX4的每个任务的main函数都是该任务的入口。

这一篇我们分析一下PX4是如何从单片机的启动汇编入口引导到应用任务启动的。

与上一篇文章 PX4-9-控制数据流 相同，图表是体现关系结构最好的方式，直接绘制了PX4的启动流程图。

分为两个部分，第一部分为Nuttx的启动，到加载nsh启动脚本；第二部分为PX4启动脚本的执行，用于启动PX4的所有应用程序

第一部分Nuttx的启动流程如图所示：

到这里为止即完成了Nuttx系统的启动，程序执行到加载启动脚本，后面即是PX4应用的启动。

第二部分PX4启动脚本的执行流程图如图所示：

图表采用plantuml绘制，通过阅读原文访问我的个人网站有以上图片的高清矢量图，也可以关注我的公众号，在下方留言 PX4启动流程 获取图表的源码。

往期分享：

AcmeGCS-10-首个测试版本！

AcmeROS-1-系统架构

PX4-8-UAVCAN与开源飞控

这里会不定期更新一些我整理的无人机相关知识，欢迎关注。