柘尾鱼-CSDN博客

原创不同角度范围下四元数转欧拉角的方式

在标定过程中求出的欧拉角与预设真值差距太大，检查中发现求出的角度与真值角度都可以将车辆坐标系变换到相机坐标系。后通过查阅文献，发现，实际应用中需根据实际设定的角度范围选择对应的欧拉角。[1] 夏喜旺,杜涵,刘汉兵.关于大角度范围内四元数与欧拉角转换的思考[J].导弹与航天运载技术,2012,(05):47-53.

2023-12-06 10:27:19 92

原创 orbslam_addsemantic 段错误（核心已转储）gdb调试core文件

经CLion调试，发现当v和u等于-1时程序会终止运行，报段错误。这是因为前面代码将动态物体上的关键点坐标设为（-1，-1），这里直接根据坐标从深度图获取深度会出问题，应该先判断是否为-1，若是就continue不获取深度。更改core文件大小限制为unlimited，运行代码，段错误后可在运行路径下生成core文件。gdb调试core文件。......

2022-07-18 18:43:00 471 1

4月9日复习到的欧几里得算法求最大公因数和质因子都考到了，全排列也考到了，但在考场上忘了全排列函数怎么拼写……对自己无语。还忘记了如何用代码计算异或，最后想要不然自己写个函数实现，没时间了。总体来说还是复习的不够扎实，一些基础题因为一些记忆性的东西忘记，无法做。后面两道大题用暴力做法写了一下，希望能拿点分。拿奖的希望比较小，原本还想冲省一，现在感觉拿奖就好。4月28日出成绩了，省三，虽然和预期的差不多，还是有些失落。读研以来一直断断续续的跟着紫书做题，中间做过一段时间剑指offer，再到备

2022-04-28 12:59:04 380

原创【常用函数】全排列

全排列（蓝桥杯考场忘了函数如何拼写，对自己无语…）bool next_permutation(iterator start, iterator end) // 字典序从小到大bool prev_permutation(iterator start, iterator end) // 字典序从大到小头文件： #include <algorithm>函数功能：把序列当前的排列[start,end)[start,end)[start,end)更改为按字典序的下一排列，并返回true。若当

2022-04-13 20:05:49 116

原创【数学知识】质数与质因子

一、质数1. 概念质数又称素数。一个大于1的自然数，除了1和它自身外，不能被其他自然数整除的数叫做质数，否则称为合数。规定1既不是质数也不是合数质数的个数是无穷的2. 例题：AcWing 3497 质数3. 代码：判断质数时for循环的停止条件可以有几种形式：i<=n/ii<=n/ii<=n/ii<=sqrt(n)i<=sqrt(n)i<=sqrt(n)：相较第一种运算速度慢i∗i<=ni*i<=ni∗i<=n：要注意

2022-04-13 19:22:57 1220

原创【数学知识】快速幂

快速幂思想：常规计算ana^nan，使用累乘n个a的方法，时间复杂度是O(n)O(n)O(n)。使用快速幂可把计算ana^nan的时间复杂度降到O(logn)O(log_n)O(logn)。为降低计算量，我们可以先计算出a2a^2a2，再累乘a2a^2a2 来计算ana^nan，这样计算复杂度可降为O(n/2)O(n/2)O(n/2)。再以2112^{11}211 为例，11的二进制形式为1011(1+2+8)，因此有211=21×22×282^{11}=2^1×2^2 ×2^8211=21

2022-04-13 16:56:25 85

原创【数据结构】并查集

参考博客并查集1并查集2算法学习笔记(1)：并查集并查集（Union-Find Set）也叫 Disjoint Set，由 Bernard A. Galler和Michael J. Fischer 在1964年提出，是一种树形数据结构，多用于处理一些不相交集合（disjoint sets）的合并与查询问题，可快速判断出两个元素是否属于同一集合/联通。查找(Find)：查询两个元素是否在同一个集合中；合并(Union)：把两个不相交的集合合并为一个集合。1. 初始化初始情况下各

2022-04-12 14:02:48 638

原创【数学知识】拓展欧几里得算法

欧几里得算法和扩展欧几里得算法拓展欧几里得算法的简单讲解和应用

2022-04-11 13:52:43 1357

原创 DynaSLAM环境配置(基于ORBSLAM2 纯CPU版)

安装配置DynaSLAM如下报错查了很久,根据博客猜测是protobuf版本的问题,降低版本后不再报错!!

2021-11-06 17:04:56 2909 5

原创 Dev C++调试点击下一步无反应问题

最近用Dev C++做UVA的题，调试代码点击下一步总是没有反应，查了一下资料，初步解决了问题。参考博客Dev c++单步调试 + 点下一步无反应 + 显示STL容器内容已解决】Dev C++调试模式按下一步卡住（断点语句为cout）问题原因只要添加了变量查看，点击下一步就没有反应（待解决）；遇到cout语句中有endl时，点击下一步无反应，需将endl改为’\n’；或直接添加 #define endl '\n’......

2021-07-15 10:55:11 7933

原创 Java WEB项目构建与实践

本学期的java实践课结束了，大体学习了一下前端、数据库、Java WEB项目这些内容，近期可能不再使用，记录一下当时的笔记。1. 环境配置必须：JDK + IntelliJ IDEA 2020.3.3Navicat + mysql 8.0Tomcat 9可选：maven（用于下载jar包）maven安装，下载jar包，构建项目maven连接数据库HBuilder X2.Java WEB项目结构数据访问层：DAO模式，也称为持久层，实现与数据库的交互，封装访问数据库的代码，提

2021-04-17 10:08:12 186 1

原创 Squares UVA - 201 (紫书习题4-2 正方形)

磨了挺长时间，思路还算比较清晰，提交时一直WA，很打击信心，发现了uDebug的用法，测试了别人的例子，发现是输出的问题，最后一个例子结束后不应该输出星号*分节符，修改后AC。#include <stdio.h>#include <string.h>#define maxm 144 + 6 // 最大边数 8*9*2 = 144#define maxn 9 + 1 // 每行/列顶点数 2 ~ 9 /* 思路：1 正方形可能的边长区间为 1 ~ n-1，

2021-03-29 18:56:21 105

原创 vi编辑器（vim）基本操作使用

最近要考Linux计算机三级，平时也经常用到vim，记录一下，便于日后查看。（主要根据三级教程VI章节总结）VI编辑器：是LInux和UNIX操作系统通用的全屏文本编辑器，有100多种命令，功能强大。VIM：基于VI，功能更多。1 三种工作模式1.1 命令模式：此模式下，输入任何字符被当作命令来解释，但输入内容不会显示出来，而是直接执行。在任何模式下，按ESC键进入此模式。1.2 文本编辑模式：此模式下，输入字符作为文本保存起来，并在屏幕上显示。在命令模式下，输入i（当前位置插入）、a（当前

2021-03-22 15:06:41 555

原创《SLAM14讲》环境配置

《SLAM14讲》环境配置学校终于发了台式机，要在台式机上再配置一遍《slam14讲》上用到的各种库，记录一下过程，第一轮配环境真的踩了太多坑。vim: sudo apt install vim (apt 是简化版 apt-get)g++: sudo apt-get install g++gcc: sudo apt-get install gccgdb: sudo apt install gdbcmake: sudo apt install cmakeclion: jetbrains（用了学

2021-03-21 01:37:59 679

原创 UVa512 Spreadsheet Tracking 追踪电子表格中的单元格

紫书上的一道例题，看到代码量和题目这么长，真是是不想看，感觉根本做不出。后来花了一上午，做出来了，效率不高，但还挺有成就感，记录一下。大概流程：读书中中文题目读英文版输入时输出要求想思路（很重要，不要急着写代码）实现知识点：复习了指针作为函数形参的使用方式，即传入实参的地址，函数中使用该形参记得使用指针形式，这样可改变实参的值。for循环与while循环可等价使用，while循环较简练。字符串比较函数：strcmp(str1, str2)返回值：如果返回值 < 0，则表示

2021-02-28 13:24:54 123

原创 undefined reference to `ceres::Problem::Problem()‘

正常安装ceres之后，如下报错，搞了几天，心累，还以为是gcc/g++版本问题还是少安了什么依赖项，最后发现是链接库写错了不是### CERES_LIBS ，而是### CERES_LIBRARIES。CMakeFiles/cerescurvefitting.dir/ceresCurveFitting.cpp.o: In function `std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::alloc..

2021-02-24 22:40:25 4005 9

原创习题3-8 循环小数 UVa202

算法竞赛入门经典（第二版）P59 习题3-8 循环小数 UVa202这道题写的时候，第一次感觉到数学、算法的某种魅力。刚开始一直想是否存在某种函数可以得到整数相除的，小数点后指定位数的结果，后发现不可行。然后在草稿上写除法的计算过程时，发现对于除法a / b，余数只有b种（0 ~ b-1），所以记录每次除法运算的余数，当余数相等，则代表开始循环。#include<stdio.h>#include<string.h>// 余数等，开始循环// 余数有 b 种（0 ~ b-1

2021-02-07 10:35:42 211

原创粒子群算法及C++实现

参考博客https://www.cnblogs.com/alan666/p/8311804.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/103723843https://blog.csdn.net/weixin_40679412/article/details/80571854https://blog.csdn.net/daaikuaichuan/article/details/81382794https://blog.csd

2021-01-12 11:38:07 3649 5

原创蚁群算法原理及c++实现

一、原理1. 蚂蚁觅食行为蚁群在寻找食物时，总能找到一条蚁穴到食物的最短路径，并且能随着环境的变化而更新最优路径。究其原因，是因为蚂蚁在运动过程中，会在所经过路径上留下一种称为信息素（pheromone）的物质，其他蚂蚁在运动中可以感知到这种物质，并以此来指导自己的运动方向。蚁群的这种行为表现出一种信息正反馈现象：某一路径上走过的蚂蚁越多，则后来者选择该路径的概率越大。2.蚁群算法又称蚂蚁算法，是一种基于群体智能的算法，用来在图中寻找优化路径的概率型。它由Marco Dorigo于1992年在他的

2021-01-11 13:31:47 7752 6

原创遗传算法及c++实现

一、实验目的1．掌握遗传算法的基本原理和步骤。2．熟练使用VC、Java等编程语言编写遗传算法程序。3．上机编写程序，解决以下函数优化问题：二、实验设备Windows 10 ， Visual Studio 2019二、实验原理遗传算法（Genetic Algorithm）：遗传算法的思想来源于生物进化过程, 它是一种基于进化过程中的信息遗传机制和优胜劣汰的自然选择原则的搜索算法。遗传算法以字符串表示状态空间，用概率搜索过程在该状态空间中搜索，产生新的样本。该算法简单、通用，鲁棒性强，适于

2020-12-19 18:14:14 10207 6

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