SLAM实现
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柘尾鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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不同角度范围下四元数转欧拉角的方式
在标定过程中求出的欧拉角与预设真值差距太大,检查中发现求出的角度与真值角度都可以将车辆坐标系变换到相机坐标系。后通过查阅文献,发现,实际应用中需根据实际设定的角度范围选择对应的欧拉角。[1] 夏喜旺,杜涵,刘汉兵.关于大角度范围内四元数与欧拉角转换的思考[J].导弹与航天运载技术,2012,(05):47-53.原创 2023-12-06 10:27:19 · 187 阅读 · 0 评论 -
orbslam_addsemantic 段错误(核心已转储)gdb调试core文件
经CLion调试,发现当v和u等于-1时程序会终止运行,报段错误。这是因为前面代码将动态物体上的关键点坐标设为(-1,-1),这里直接根据坐标从深度图获取深度会出问题,应该先判断是否为-1,若是就continue不获取深度。更改core文件大小限制为unlimited,运行代码,段错误后可在运行路径下生成core文件。gdb调试core文件。......原创 2022-07-18 18:43:00 · 551 阅读 · 1 评论 -
DynaSLAM环境配置(基于ORBSLAM2 纯CPU版)
安装配置DynaSLAM如下报错查了很久,根据博客猜测是protobuf版本的问题,降低版本后不再报错!!原创 2021-11-06 17:04:56 · 3041 阅读 · 5 评论