orbslam_addsemantic 段错误（核心已转储）gdb调试core文件

orbslam_addsemantic 段错误解决

gdb core文件调试

参考博客：https://www.javazxz.com/thread-11338-1-1.html
       https://blog.csdn.net/weixin_42017587/article/details/102541514

• 更改core文件大小限制为unlimited，运行代码，段错误后可在运行路径下生成core文件
  

• gdb调试core文件
  

• 查看堆栈
  

定位错误代码，修改

• 定位到Frame.cc 的1148行：const float d = imDepth.at<float>(v,u);
• 经CLion调试，发现当v和u等于-1时程序会终止运行，报段错误。这是因为前面代码将动态物体上的关键点坐标设为（-1，-1），这里直接根据坐标从深度图获取深度会出问题，应该先判断是否为-1，若是就continue不获取深度。