C++实现A*寻路

A*寻路原理可查看之前的文章:游戏AI中的寻路算法（A*算法）

上面的是C#，下面是用C++实现的Astart类（大致一样），main函数就要自己构造地图和随机：

//Astart.h
//路径的节点
	struct Node
	{
   
		int x;							//坐标
		int y;
		int G;							//从起点到当前位置的值
		int H;							//从当前位置到终点预估的值
		int getF(){
    return G + H; }		//和值  F=(G+H)
		Node *parent;					//指向前面的节点,找到终点可以退回到起点
		Node(int x, int y, int G, int H, Node *p = nullptr)
			:x(x), y(y), G(G), H(H), parent(p){
   }
	};

	//坐标类
	struct Vec2
	{
   
		int x;
		int y;
		Vec2(int x = 0, int y = 0) :x(x), y(y){
   }
	};

	//A星寻路
	class Astart
	{
   
	private:
		vector<Node*> openList;			//准备要走的路径
		vector<Node*> closeList;		//正在走的路径或已经走过的路径

		Vec2 end;						//终点

		/*计算当前位置到终点位置预估的值
		 *@now 当前的位置
		 *@return 计算出H的值
		 */
		int getH(Vec2 now)