【嵌入式】ROS通信入门与例程

一、实验准备

实验要求：

学习古月居ROS教学课件和相关视频，练习课件上的话题通信、服务通信编程代码示例

实验环境：

ubuntu 18.04

二、工作空间

工作空间是一个存放工程开放相关文件的文件夹，它包括以下文件夹：

1）创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2)编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install

3）设置环境变量

sudo nano ~/.bashrc

将代码source /home/huo/catkin_ws/devel/setup.bash粘入文件末尾

这里我的用户名是huo，注意替换

4）查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、功能包

1）创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2）编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

四、ROS通信编程

1.话题通信

话题编程流程：

• 创建发布者
• 创建订阅者
• 添加编译选项
• 运行可执行程序

1）创建发布者
在目录~/catkin_ws/src/learning_communication/src下创建文件talker.cpp

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker.cpp

写入以下代码

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

2）创建订阅者
在同目录下创建文件listener.cpp

gedit listener.cpp

写入以下代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.