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原创 loam算法学习整理
作者研究方向包括3D建图部分，目前个人已知的比较好的三维实时建图算法主要包括loam和cartographer两种，知乎上有这两种算法做3D建图的讨论做3D SLAM是用Cartographer还是Loam？，一般的看法都是loam简介易懂适合上手，但缺少cartographer的闭环优化。这篇博客主要是我学习loam算法整理的一些东西，会随着学习的深入随时增添内容，所以所有的内容都会按照时间顺...
2020-07-02 16:47:20
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原创 cartographer学习整理
本篇文章是自己在学习cartographer的过程，对各路知识的整理，很杂，但尽量做到有理可循。学习cartographer，首先就要看它的整个系统流程图：先从整体上对算法有一个把握，整体把握可以看一下我之前转载的博客Cartographer理论及实现浅析然后按照系统流程每一步的去探究，并且将每一步的内容去发散，探究每一步的具体技术所代表的的领域和其他同类的技术现状。下面就按照顺序介绍**（随...
2020-06-06 19:56:28
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原创 C++/OpenCV/PCL
01.std::chrono库详解https://www.cnblogs.com/zlshmily/p/10058427.htmlhttp://www.cplusplus.com/reference/chrono/
2020-08-05 12:00:12
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原创 视觉SLAM
01.章国锋：视觉SLAM最新观点分享讲座视觉SLAM在AR应用上的关键性问题探讨，内含PPT与答疑直播回放【中国知网回放地址】http://k.cnki.net/CInfo/Index/6370【B站回放地址】https://www.bilibili.com/video/BV1eK411n7aa答疑Q1:请问室内三维语义地图构建有没有好的开源？A:目前已经有不少三维重建、语义分割和物体建模的开源工作，但三维语义地图构建的开源工作还很少，目前看到有一个基于RGBD的语义建图的工作Semanti
2020-07-03 10:58:23
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原创 Ubuntu16安装CLion2020.1.2及环境配置
01.clion下载直接官网下载即可，下载地址，https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux可免费使用30天，学生利用edu的邮箱申请可获得一年的免费使用。在201831204015@stu.hebut.edu.cn邮箱可以找到网址。学生免费授权网址：https://www.jetbrains.com/zh/student/注册完毕之后help->register，输入帐号密码即可02.安装解压下载好的压缩包在解压后
2020-06-13 16:21:15
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原创 激光SLAM
01.激光SLAM初学者代码及论文推荐2D激光SLAMGmapping简介：基于粒子滤波框架的激光SLAM，结合里程计和激光信息，每个粒子都携带一个地图，构建小场景地图所需的计算量较小，精度较高。可以结合《概率机器人》一起学习。Git链接：https://github.com/ros-perception/openslam_gmappinghttps://github.com/ros-perception/slam_gmapping相关论文：Giorgio Grisetti, Cyrill
2020-06-08 09:19:53
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原创 点云处理专题
点云处理专题：搜集各种关于三维点云处理（语义识别，分割等）算法，文章，学习资料。随时更新1.泡泡机器人公众号：点云时空（第一期），内含点云分割与分类（PointWeb），点云3D线提取（3DLineDetection），点云语义分割（PointSIFT），3D深度学习框架（Kaolin）...
2020-04-07 18:39:59
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转载 PCL点云配准02
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052344（1）正态分布变换进行配准（normal Distributions Transform）介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换，正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配，因为其在配准的过...
2020-04-04 17:56:14
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转载 PCL点云配准01
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052341在逆向工程，计算机视觉，文物数字化等领域中，由于点云的不完整，旋转错位，平移错位等，使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准，为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标系，将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云，然后就可以方便进行可视...
2020-04-04 16:06:43
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转载 点云变换与移除NaN
原文链接https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052340（1）点云变换对点云的操作可以直接应用变换矩阵，即旋转，平移，尺度，3D的变换就是要使用4*4 的矩阵,例如：等等模型在这里直接使用程序开实现一个点云的旋转，新建文件matrix.cpp#include <iostream>#include ...
2020-03-26 18:55:41
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转载 点云曲面重建01
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052339在测量较小的数据时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话，会使得重建的曲面不光滑或者有漏洞，可以采用对数据重采样来解决这样问题，通过对周围的数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分，（1）用最小二乘法对点云进行平滑处理新建文件resamp...
2020-03-26 18:20:21
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原创 点云可视化
在点云数据预处理中，要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中，对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 …01.pcl_viewerlinux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。pcl_viewr几个常用的命令：r键: 重现视角。如果读入文件没有在...
2020-03-23 15:16:22
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转载 PCLVisualizer可视化类
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052312PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从...
2020-03-23 14:56:55
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转载 PCL可视化
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052309可视化（visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的的理论，方法和技术，pcl_visualization库建立了能够快速建立原型的目的和可视化算法对三维点云数据操作的结果。类似于opencv的highgu...
2020-03-23 11:57:39
83
转载 连接两个点云中的字段或数据形成新点云
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052305（1）学习如何连接两个不同点云为一个点云，进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等，同时了解如何连接两个不同点云的字段（例如颜色 法线）这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样，例如：点云A是N个点XYZ点，点云B是N个点的RGB点，则连接两个字段形...
2020-03-23 11:17:15
102
转载 从PCD文件写入和读取点云数据
原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052303(1)学习向PCD文件写入点云数据建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件write_pcd.cpp :#include <iostream> //标准C++库中的输入输出的头...
2020-03-23 10:53:05
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转载 ROS与嵌入式的串口通信
转载原文链接：https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/700518331.根据ros wiki的官方教程 学习即可，并且有许多例子可供学习http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials2.用ASIO读写设备串行口 ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。如何让两个设备使用串口通讯，...
2020-03-23 10:03:36
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原创 点云滤波03
(1)从一个点云中提取索引如何使用一个，基于某一分割算法提取点云中的一个子集。代码解析#include <iostream>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/sa...
2020-03-19 21:21:41
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原创 点云滤波02
（1）使用statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点使用统计分析技术，从一个点云数据中集中移除测量噪声点（也就是离群点）比如：激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点，使效果不好，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）的运算复杂，这会导致错误的数值，反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。解决办法：每个点的邻域进行一个统...
2020-03-19 21:05:49
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原创 点云滤波01
在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤波模块提供了很...
2020-03-19 17:52:00
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原创 ROS中坐标系变换
ROS系统中坐标系变换1.tf变换，常用xyz yaw,pitch,roll2.urdf模型，常用 xyz roll,pitch,yaw01.ROS坐标转换讲解含右手坐标系讲解，横滚（roll），俯仰（pitch），航向（yaw）讲解02.Autolabor Pro1与激光雷达 TF坐标变换含autolabor PRO1 base_link讲解，和base_laser到base_lin...
2020-03-06 14:55:04
483
转载 卡尔曼滤波
在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文，要么是只谈理论、缺乏感性，或者有感性认识，缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少，直到我看到了国外的一篇博文，真的惊艳到我了，不得不佩服作者这种细致入微的精神，翻译过来跟大家分享一下。原文链接：http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/转载自电子发烧友网公众号博客链接...
2020-02-13 11:32:19
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转载 Cartographer源码阅读
转载自知乎，致敬原作者April Lee01.预准备02.整体框架介绍03.从cartographer_node入手04.从cartographer_node入手205.MapBuilderBridge06.MapBuilderBridge207.MapBuilder的解读08.MapBuilder的解读209.用于Local SLAM的TrajectoryBuilder部分1...
2020-02-08 18:01:53
677
转载 MATLAB与ROS
Matlab中的ros模块转载作者：古月居Matlab中的ROS可视化应用转载作者：古月居使用Matlab与ROS端通信以及绘制Odom里程计信息转载链接
2020-02-08 12:30:54
363
转载 cartographer和hector、gmapping比较以及gmapping原理介绍
2D激光SLAM算法比较+cartographer链接
2020-02-08 11:17:25
2365
转载 Cartographer理论及实现浅析
为以后自己学习方便，感谢原作者。转载自泡泡机器人公众号,网址泡泡机器人本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑，目的在于起到抛砖引玉的作用，为选择性的研究相关理论及实现提供参考。1. Cartographer理论概述Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一...
2020-02-07 22:33:54
839
转载 cartographer算法 原论文
cartographer原论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM翻译
2020-02-07 22:21:32
383
LeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping
2020-03-01
Efficient_Sparse_Pose_Adjustment_for_2D_mapping.pdf
2020-02-28
UKF滤波算法.pdf
2020-02-10
基于ROS的室内移动机器人导航技术研究_齐春辉.caj
2020-02-09
ros中的五种2D SLAM算法.pdf
2020-02-09
基于激光雷达的室内同步定位与三维建图技术研究_刘立新.caj
2020-02-08
激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述_易柯敏.pdf
2020-02-08
论文《Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》
2020-02-08
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