高精地图数据

高精地图
供无人驾驶车辆是用的电子地图，精度达到厘米级，它是需要做到车道线级别的

地标位置的高精度。高精地图由很多类地标构成，比如地面各种道路标线，地上各种交通标志等，地标的定义现在还没有明确的标准，不同厂商从自己产品和技术需求出发，有不同的定义方式。
**高精度地图与无人驾驶**

高精地图对于无人车来说，具有非同寻常的价值：
第一，高精地图能够给无人车很多预判的空间。当无人车通过高精地图知道前方的路况和交通标识信息后，能够提前做行驶规划，保证了行车的平稳性和经济性。
第二，高精地图能够帮助无人车减少计算量。当无人车需要通过路口时，它需要提前感知前方信号灯的状态，这时高精地图就可以帮助它定位到信号灯所在的特定区域，从而有效降低了全范围扫描识别的计算量。
除此以外，高精地图将道路及周围的所有静态障碍物进行收集，减少无人车对静态障碍物的算法处理。

本车定位的高精度。高精定位有三种方式：第一种是卫星定位。多基站+差分GPS在开阔区域可以做到厘米级精度，但是城市中因为多路径效应，精度只有米；第二种是匹配定位，这种方式和人很像，观察周围环境或者地标，在记忆地图中搜索，匹配定位。结合GPS限定搜索范围，可以做到快速准确匹配。第三种是积分定位。IMU或者视觉里程计。短时间内精确，长时间有累积误差。这三种方式各有优缺点，结合起来可以做到低成本、高精度、高可靠性。